2021-08-15机械臂的D-H Model建立方法
机械臂的D-H Model建立
## 机械臂D-H Model的建立方法
D-H Model是一种通用的用来描述机械臂,建立机械臂的运动学模型的方法。其描述对象为关节Joint。当确立各Joint处的坐标系后,其描述的信息为当前Joint(以下记为0)的坐标系通过怎么样的转换关系可以到下一个Joint(以下记为1)的坐标系,因此Link的信息也包含在了Joint的D-H Model参数中。
由此带来的第一个问题也是特别容易混淆的问题是,Joint夹带的Link信息是其所连接的前一个还是后一个Link呢?这里
原创
2021-08-15 21:29:32 ·
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