无线脉冲测距400米精度测试报告

测试环境如下图所示，为一段可视的公路，路上车辆较少，我们准备了2台华星智控无线脉冲测距基站型号HXZK-CJ，天线配定向天线，为了验证测距基站的测距精度，我们用了华星智控便携式差分定位定位终端型号HXZK-URT。差分定位终端在固定解状态精度可到2厘米。

无线脉冲测距基站如下图所示

测试方法是通过差分定位终端确定出经纬度坐标，通过2个经纬度坐标可以获得2点之间的距离，再和测距基站测得的距离做对比从而确定测距基站的测距精度。

如上图所示，通过确定A、B点的经纬度坐标可以计算出AB点的距离L，该距离和实际距离的误差在2厘米内，再通过测距基站1和2得到的距离和L比较，从而得到测距基站的测距精度。

我们将便携式定位终端放在天线位置获取天线位置的经纬度坐标如下图所示。

第一个点A1通过差分终端测量得到的原始数据如下，华星智控URT输出的数据格式为GNGGA格式

[2021-08-24 17:16:35.327]# RECV ASCII FROM 117.132.197.119 :13230>
$GNGGA,091635.00,3952.50814,N,11610.70393,E,4,12,1.01,73.5,M,-9.2,M,1.0,1806*47,3473,63

其中经纬度坐标为：纬度3952.50814 ； 经度11610.70393

B1点通过差分终端测量得到的原始坐标如下

[2021-08-24 17:39:55.281]# RECV ASCII FROM 117.132.197.119 :13230>
$GNGGA,093955.00,3952.45990,N,11610.78828,E,4,12,0.86,72.5,M,-9.2,M,1.0,1806*49,3473,60

经其中纬度坐标为：纬度3952.45990； 经度11610.78828

A1和B1通过经纬度计算得到的距离是：14978.70厘米

通过测距基站获得的距离是：

最小是14979厘米，

最大是14982厘米，

距离波动3厘米，

和差分终端测量距离误差最大3.3厘米。

B2点通过差分终端测量得到的原始坐标如下

[2021-08-24 17:43:10.316]# RECV ASCII FROM 117.132.197.119 :13230>
$GNGGA,094310.00,3952.44372,N,11610.81652,E,4,12,0.77,72.2,M,-9.2,M,1.0,1806*4E,3473,60

经其中纬度坐标为：纬度3952.44372； 经度11610.81652

A1和B2计算得到的距离是：19996.77厘米

通过测距基站获得的距离：

最小是20010厘米，

最大是20005厘米，

距离波动5厘米。

和差分终端测量距离误差最大13.2厘米。

B3点通过差分终端测量得到的原始坐标如下

[2021-08-24 17:45:31.133]# RECV ASCII FROM 117.132.197.119 :13230>
$GNGGA,094531.00,3952.42774,N,11610.84443,E,4,12,0.79,71.9,M,-9.2,M,1.0,1806*4E,3473,59

经纬度坐标为：纬度3952.42774 ； 经度 11610.84443

A1和B3计算得到的距离是： 24955.01厘米

通过测距基站获得的距离是：

最小是24965厘米，

最大是24969厘米，

距离波动4厘米。

和差分终端测量距离误差最大14厘米。

B4点通过差分终端测量得到的原始坐标如下

[2021-08-24 17:50:32.185]# RECV ASCII FROM 117.132.197.119 :13230>
$GNGGA,095032.00,3952.41152,N,11610.87273,E,4,12,0.82,71.7,M,-9.2,M,1.0,1806*44,3473,61

经纬度坐标为：纬度3952.41152 ； 经度 11610.87273

A1和B4计算得到的距离是：29984.33厘米

通过测距基站获得的A1和B4距离是：

最小是29995厘米，

最大是29998厘米，

距离波动3厘米。

和差分终端测量距离误差最大3厘米。

B5点通过差分终端测量得到的原始坐标如下

[2021-08-24 17:57:14.372]# RECV ASCII FROM 117.132.197.119 :13230>
$GNGGA,095714.00,3952.39525,N,11610.90081,E,4,12,0.73,71.5,M,-9.2,M,1.0,1806*49,3473,39

经纬度坐标为：纬度3952.39525； 经度11610.90081

A1和B5计算得到的距离是：34994.11厘米

通过测距基站获得的A1和B6距离是：

最小是35005厘米，

最大是35009厘米，

距离波动4厘米。

和差分终端测量距离误差最大3厘米。

B6点通过差分终端测量得到的原始坐标如下

[2021-08-24 18:00:36.300]# RECV ASCII FROM 117.132.197.119 :13230>
$GNGGA,100036.00,3952.37921,N,11610.92889,E,4,12,0.76,71.4,M,-9.2,M,1.0,1806*43,3473,59

经纬度坐标为：纬度3952.37921； 经度11610.92889

A1和B5计算得到的距离是：39978.33厘米

通过测距基站获得的A1和B6距离是：

最小是39991厘米，

最大是39995厘米，

距离波动4厘米。

和差分终端测量距离误差最大3厘米。

由以上测试结果分析，测试环境中400米范围测距误差波动最大不超过5厘米，测距误差最大不超过14厘米，最小可到3厘米。