uc-os-ii Task模块详解

    对于uc-os-ii系统的任务模块，其主要有创建任务、删除任务、挂起任务、恢复任务等函数组成。任务模块其主要作用：所有应用层程序在的运行，一般使用一个for循环或while循环，一旦任务开始运行，只要不被删除，则不会退出来；使用时间延迟函数OSTimeDly (INT16U ticks)、OSTimeDlyHMSM (INT8U hours, INT8U minutes, INT8U seconds, INT16U milli)暂停任务执行。下面详细介解说任务模块相关函数，具体代码可以参考下面资源：

https://download.csdn.net/download/qq_35715756/11252324

1.INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)
任务创建函数用来创建一个可执行任务，主要包括任务结构体、任务的优先级分配、任务堆栈分配，具体步骤如下：
①任务优先级进行检查；
↓
②检查该优先级的结构体链表是否被使用，若没有使用，则占用；
↓
③给任务分配堆栈，用于存储CPU相关的寄存器，主要在任务切换时把相关CPU 寄存器推入栈中，当该任务再次被执行，从栈中取出，继续执行。
另一个任务创建函数为OSTaskCreateExt (···)可扩展任务创建，增加了相关ID，目前与一般任务创建不同的地方是堆栈的清零操作，以及增加低端堆栈指针赋值。

2.INT8U OSTaskDelReq (INT8U prio)
删除任务，不再讲解OSTaskDel(···)函数，该函数一般与OSTaskDelReq (···)配合使用。因为若直接使用OSTaskDel(···)函数，则直接删除掉任务，若任务占用其他资源，则其他资源无法释放，而OSTaskDelReq (···)会先请求删除任务，等资源释放后，任务再次调用OSTaskDel(···)函数删除任务。
举一个粒子，任务A和任务B，任务A想删除任务B，那么任务A中会存在OSTaskDelReq (···)函数，任务B中也会存在该函数，当任务A把请求状态赋值给任务B的结构体，任务B检测到请求删除的状态，则释放任务B占用的相关资源，而后调用OSTaskDel (···)删除任务B。
任务A：
if（）
{
while( OSTaskDelReq(prio_A)!=OS_TASK_NOT_Exist )
{
OSTmeDly(1);
}
}
任务B：
if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)!=OS_TASK_DEL_REQ )
{
释放资源；
释放动态内存；
OSTaskDel(OS_PRIO);
}

3.INT8U OSTaskSuspend (INT8U prio)
任务被挂起，是指目前的任务不再继续执行，而执行目前任务就绪表中优先级最高的任务，当前任务挂起可以被自己挂起或其他任务挂起。任务挂起函数的具体步骤如下：
①空闲任务不能被挂起，因为当没有任务执行时，则空闲任务执行，CPU不可能停止，且使用空闲任务与统计任务可用了解CPU的利用率；
↓
②判断挂起任务调用来自自身还是其他任务，若是自身，则在执行该函数结束时，进行任务切换；
↓
③删除任务在就绪表中的标志。

4.INT8U OSTaskResume (INT8U prio)
恢复任务主要是取消任务的状态中任务挂起这一状态，至于是否任务恢复后就立即执行或者是放入任务就绪表，还需要看任务的延迟时间，以及任务是否还存在其他状态。具体步骤如下：
①任务优先级检查以及判断该任务是否存在；
↓
②判断任务的状态，取消任务挂起状态；
↓
③若任务存在其他状态（如：任务之间通讯状态或时间延迟），则不把当前任务放入就绪表，否则放入任务就绪表，等待任务被执行。

5.其他
任务模块还存在其他函数，如：改变任务的优先级、取得任务的相关信息、任务堆栈检查等。

总结：对于任务模块的调用，最常用的则是创建任务、挂起任务、恢复任务，当可以灵活使用这三个函数后，可再调用其他函数来调试。欢迎大家指指正、交流。