任务创建函数OSTaskCreate解析

      任务是操作系统处理的首要对象，在多任务运行的环境中，任务的管理需要考虑多方面的因素，最基本的任务管理是任务的创建。任务创建函数有两种，一种是基本的创建函数OSTaskCreate，另一种是扩展的任务创建函数OSTaskCreateExt。两个函数都实现了任务的创建，但是OSTaskCreateExt的功能更强，带有很多附加的功能，如果不需要附加功能，OSTaskCreate是完全可以胜任的，没有哪一个更好之说，完全根据需要来选择。

       OSTaskCreate实现了最基本的任务创建功能，任务创建之后，就准备好了运行所需要的各种数据结构，函数源码如下：

         

#if OS_TASK_CREATE_EN > 0
INT8U  OSTaskCreate(void (*task)(void *p_arg),//任务代码的地址

                                      void *p_arg,//任务参数

                                       OS_STK *ptos,//任务堆栈栈顶指针

                                        INT8U prio)//任务的优先级
{
    OS_STK    *psp;     //定义一个指向任务堆栈的指针
    INT8U      err;        //错误号
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  /* Allocate storage for CPU status register               */
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0;
#endif

 

#if OS_ARG_CHK_EN > 0   //是否进行参数检查
    if(prio > OS_LOWEST_PRIO)  /* 确保优先级在允许的范围内  */
   {           
        return (OS_ERR_PRIO_INVALID);      //无效的优先级
      }
#endif

    OS_ENTER_CRITICAL();    //保存全局中断标志,关中断

      if(OSIntNesting>0)      /* 不允许在中断服务子程序中调用任务创建函数，即中断服务子程序不能创建任务  */
     {                 
         OS_EXIT_CRITICAL(); //恢复全局中断标志
         return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);
        }

      if(OSTCBPrioTbl[prio]==(OS_TCB *)0)  /*确保此优先级的任务不存在  */
      {
           OSTCBPrioTbl[prio]=OS_TCB_RESERVED;/* Reserve the priority to prevent others from doing ...  */
                                              /* ... the same thing until task is created.              */
           OS_EXIT_CRITICAL(); //恢复全局中断标志
           psp = OSTaskStkInit(task,p_arg,ptos,0);              /* 初始化任务的堆栈    */
           err = OS_TCBInit(prio,psp,(OS_STK *)0,0,0,(void *)0,0);//任务控制块的初始化
           if(err == OS_ERR_NONE)
       {
               if(OSRunning==OS_TRUE) //如果多任务已经启动，则执行一次任务调度
        {      /* Find highest priority task if multitasking has started */
                   OS_Sched();
                 }
             }
     else
       {
               OS_ENTER_CRITICAL();  //保存全局中断标志,关中断
               OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* 如果因为错误不能创建任务，重新将优先级指针表的对应项清零    */
               OS_EXIT_CRITICAL();   //恢复全局中断标志
             }
           return (err);
          }

    OS_EXIT_CRITICAL();   //恢复全局中断标志
    return (OS_ERR_PRIO_EXIST); //返回优先级已经占用的信息
}
#endif

       从前面的代码的基本描述中，可以清晰的了解到任务创建的过程，首先，如果配置了对任务参数进行检查，则价差任务参数的有效性，尤其对任务的优先级进行判断。当任务的优先级在核实的范围时，还需要判断指定的优先级的任务是否已经被创建，因为优先级必须是唯一的。然后进行任务堆栈的初始化、任务控制块的初始化、根据系统是否已经启动了多任务，决定是否进行一次任务调度。