【RoboMaster】最好理解的UART和USART解说！【STM32】

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1.0 什么是UART和USART？有什么区别嘛？

1.1 UART定义

Universal Asynchronous Receiver/Transmitter：通用异步收发传输器，是一种串行异步收发协议，应用十分广泛。UART工作原理是将数据的二进制位一位一位的进行传输。在UART通讯协议中信号线上的状态位高电平代表’1’低电平代表’0’。当然两个设备使用UART串口通讯时，必须先约定好传输速率和一些数据位。分类属于并行传输，通常1字节数据的8位同时传输，结束后再继续传第2个字节，如同波浪一般，一波一波传输。

1.2 UART与USART的区别

• UART

​ 从图上可以看出整个传输过程。首先，在没有数据传输任务的时候，互相之间都是高电平 ( 1 ) ，然后，在有传输任务的时候，有1.5字节宽的起始信号，然后开始传输真正的信号，结束任务后，再给1.5字节宽的结束信号，最后回归没有数据传输的高电平。

• USART <-- Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter 通用同步异步接收发送器

​ USART是UART的升级版，区别在于多了CLK线，在CLK没有信号的时候，就表明没有数据传输任务，有CLK信号的时候，就是正在传输信号，并且CLK提供了时钟同步功能，效验也更精确。但在实际使用的时候，其实并不会感觉UART和USART有很大的区别，除非接触非常底层的东西。

2.0 UART和USART在哪里？

• UART

  • UART7

  尽管大疆第一个图中标明的是USART7，但是其实只能使用异步通讯，也就是普通的UART。

  • UART8

  尽管大疆第一个图中标明的是USART8，但是其实只能使用异步通讯，也就是普通的UART。

• USART

  • USART6

• DJI ON BOARD SDK

  • USART3

  这个是大疆预留的官方接口，与一般的USART的接线不同，不能直接使用，也不推荐使用。

3.0 UART和USART有啥用？

1. 与PC端通讯

   可以作为Debug的一种手段，或者监控数据流通的方法。

2. 与其他设备通讯

   比如两个MCU互相通讯，也就是作为主从机来使用。

4.0 UART和USART的两种不同使用模式

4.1 Polling

HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout);

• 参数
  • huart：指向UART引脚配置结构体
  • pData：指向需要传输的字符串
  • Size：传输数据的字节大小
  • Timeout：最大等待完成时限，单位为毫秒，也可以用HAL_MAX_DELAY来直接无限等待
• 返回值
  • HAL_StatusTypeDef：如果传输完成，返回HAL_OK；如果没有在时限内完成，返回HAL_TIMEOUT；如果在传输出错，返回HAL_ERROR；如果该UART正在被占用，返回HAL_BUSY

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HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout);

• 参数
  • huart：指向UART引脚配置结构体
  • pData：指向需要传输的字符串
  • Size：传输数据的字节大小
  • Timeout：最大等待完成时限，单位为毫秒，也可以用HAL_MAX_DELAY来直接无限等待
• 返回值
  • HAL_StatusTypeDef：如果传输完成，返回HAL_OK；如果没有在时限内完成，返回HAL_TIMEOUT；如果在传输出错，返回HAL_ERROR；如果该UART正在被占用，返回HAL_BUSY

4.2 Interrupt

HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);

• 参数
  • huart：指向UART引脚配置结构体
  • pData：指向需要传输的字符串
  • Size：传输数据的字节大小
• 返回值
  • HAL_StatusTypeDef：如果传输完成，返回HAL_OK；如果在传输出错，返回HAL_ERROR；如果该UART正在被占用，返回HAL_BUSY

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HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);

• 参数
  • huart：指向UART引脚配置结构体
  • pData：指向需要传输的字符串
  • Size：传输数据的字节大小
• 返回值
  • HAL_StatusTypeDef：如果传输完成，返回HAL_OK；如果在传输出错，返回HAL_ERROR；如果该UART正在被占用，返回HAL_BUSY

这里的函数并不是直接接收数据，而是表明开启UART的Interrupt模式
接收完数据后，该UART的Interrupt模式会自动关闭，需要再手动开启

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void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
   
	......
}

• 在写代码的时候，在main.c中创建HAL_UART_TxCpltCallback函数
• 在该函数中填写UART发送结束后，需要执行的代码

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void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
   
	......
}

• 在写代码的时候，在main.c中创建HAL_UART_RxCpltCallback函数
• 在该函数中填写UART接收结束后，需要执行的代码

5.0 练习项目

5.1 项目简介

• 电脑控制LED灯：在电脑上按下r，反转红色LED状态，按下g，反转绿色LED状态，按下1～8，反转对应的LED1～8的状态，并且返回打印反转的LED灯号

5.2 芯片配置

• 芯片视角

• GPIO配置列表