【RoboMaster】一次搞定最难理解的DMA机制！【STM32】

最新推荐文章于 2024-05-29 23:15:04 发布
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分类专栏： RoboMaster STM32 文章标签： stm32 嵌入式 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35739721/article/details/105358026
版权
本文深入解析了STM32的DMA机制，包括DMA的定义、内部结构和使用方法。介绍了在UART、ADC和SD场景下如何利用DMA优化数据传输，并通过实例展示了如何设置DMA传输方向、模式和中断。还提供了练习项目，帮助读者掌握DMA的实际应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

同步博客地址：从STM32开始的RoboMaster生活：进阶篇 IV [DMA]

项目&教程仓库：-STM32-RoboMaster-

1.0 什么是DMA

1.1 DMA的定义

Direct Memory Access：直接存储器访问 是所有现代计算设备的重要特色，它允许不同速度的硬件装置来沟通，而不需要依赖于CPU的大量中断负载。否则，CPU需要从来源把每一片段的资料复制到暂存器，然后把它们再次写回到新的地方。在这个时间中，CPU对于其他的工作来说就无法使用。DMA传输将数据从一个地址空间复制到另外一个地址空间。当CPU初始化这个传输动作，传输动作本身是由DMA控制器来实行和完成。典型的例子就是移动一个外部内存的区块到芯片内部更快的内存区。像是这样的操作并没有让处理器工作拖延，反而可以被重新排程去处理其他的工作。DMA传输是高效能嵌入式系统算法和网络最关键的部分。

DMA and CPU.png

从上图可以看出，DMA和CPU是同等地位的，CPU能进行的数据转移操作，DMA都能做，或者说，DMA就是只能做数据转移操作的迷你CPU。

如果要简单理解的话，DMA就是CPU小弟，当CPU觉得把一大串数据转移到另一个地方这种任务太麻烦，还有更重要的事情需要做的时候，就可以把这个任务丢给DMA去干，DMA干完或者出问题了跟CPU说一声就行了。

1.2 DMA的内部结构

DMA detail.png

  • STM32 --> DMA --> Stream --> Channel
    • STM32F4家族拥有两个DMA，其中只有DMA2能够进行M2M操作（稍后会讲）。
    • 每个DMA一般拥有8个Stream。
    • 每个Stream有多个Channel选项，但是一次只能进行一个Channel的传输，具体的配置与选项请参考芯片对应的数据手册。

Stream and Channel.png

2.0 什么情况下使用DMA？

2.1 UART

  • 这是最常见的使用情况，当有大量的数据从UART读入或者写入的时候，DMA将CPU解放出来，然后自己单干，让CPU处理更重要的事情。

2.2 ADC

  • 一般在需要ADC时的通道扫描模式下，需要DMA来处理，本章不讲解这部分，放到后面专门讲ADC的篇章。

2.3 SD

  • 需要大量往SD里面读写数据的时候一般也用DMA来处理，本章不讲解这部分。

3.0 DMA的使用方法

3.1 传输方向

  • P2P
    • Peripheral to Peripheral：从外设到外设 在RM中暂时用不上，不讲解
  • P2M
    • Peripheral to Memory：从外设到内存 当传感器从UART传来数据的时候用
  • M2P
    • Memory to Peripheral：从内存到外设 从UART传出数据控制执行器的时候用
  • M2M
    • Memory to Memory：从内存到内存 MCU内部的数据转移，常见于Buffer之间互相转移数据，或者从Buffer读写数据
    • 只有DMA2能够执行M2M操作。

3.2 特殊选项

  • First In First Out是STM32里面的DMA的特殊功能，但是一般来说，RM就算不用FIFO，DMA也能完美处理数据，所以暂时不需要，也同样不讲解。

3.3 传输模式

3.3.1 Normal Mode
  • 常用的默认模式，在该模式下，任务完成后就停止DMA，如果还需要用到DMA，需要再次手动启动。
3.3.2 Circular Mode / Continuous Mode
  • 可选模式，在该模式下，任务完成后，DMA的Buffer清零，再次执行任务。也就是说，永远重复执行下去，除非手动停止。

3.4 传输方式

3.4.1 DMA泛用方法（需要用到寄存器）
3.4.1.1 Polling

需要注意的是，DMA的Polling其实根本毫无意义，因为在这个过程中，CPU还是全程参与了，并没有解放CPU，所以，虽然这种方法我还是列出来了，但是除了Debug时可能会用到，其他情况下建议不要用。

HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_Start(DMA_HandleTypeDef *hdma, uint32_t SrcAddress, uint32_t	DstAddress, uint32_t DataLength);
  • 参数
    • hdma：指向DMA Stream配置结构体
    • SrcAddress：需要传输的数据的地址
    • DstAddress：数据传输到的目标地址
    • DataLength：传输的数据大小
  • 返回值
    • HAL_StatusTypeDef：如果传输配置成功，返回HAL_OK；如果该DMA Stream正在被占用，返回HAL_BUSY
huart.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;
  • 通过修改CR3寄存器对应的bit，开启DMA传输
HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_PollForTransfer(DMA_HandleTypeDef *hdma, HAL_DMA_LevelCompleteTypeDef CompleteLevel, uint32_t Timeout);
  • 参数
    • hdma：指向DMA Stream配置结构体
    • CompleteLevel：指定DMA的完成程度
    • Timeout：传输的最大时限
  • 返回值
    • HAL_StatusTypeDef：如果传输成功，返回HAL_OK；如果传输出错，返回HAL_ERROR；如果传输超过最大时限，返回HAL_TIMEOUT
huart.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;
  • 通过修改CR3寄存器对应的bit，结束DMA传输
3.4.1.2 Interrupt
HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_Start_IT(DMA_HandleTypeDef *hdma, uint32_t SrcAddress, uint32_t	DstAddress, uint32_t DataLength);
  • 参数
    • hdma：指向DMA Stream配置结构体
    • SrcAddress：需要传输的数据的地址
    • DstAddress：数据传输到的目标地址
    • DataLength：传输的数据大小
  • 返回值
    • HAL_StatusTypeDef：如果传输配置成功，返回HAL_OK；如果该DMA Stream正在被占用，则返回HAL_BUSY
huart.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;
  • 通过修改CR3寄存器对应的bit，开启DMA传输
void XferCpltCallback(DMA_HandleTypeDef *hdma){
   
    ......
}
  • 在写代码的时候，在main.c中创建XferCpltCallback函数
  • 在该函数中填写DMA传输结束后，需要执行的代码
huart.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;
  • 通过修改CR3寄存器对应的bit，结束DMA传输
3.4.2 UART特化方法（全HAL库实现）
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);
  • 参数
    • huart：指向UART引脚配置结构体
    • pData：指向需要传输的数据
    • Size：传输数据的大小
  • 返回值
    • HAL_StatusTypeDef：如果传输配置成功，返回HAL_OK；如果传输出错，返回HAL_ERROR；如果该DMA Stream正在被占用，则返回HAL_BUSY
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);
  • 参数
    • huart：指向UART引脚配置结构体
    • pData：指向需要传输的数据
    • Size：传输数据的大小
  • 返回值
    • HAL_StatusTypeDef：如果传输配置成功，返回HAL_OK；如果传输出错，返回HAL_ERROR；如果该DMA Stream正在被占用，则返回HAL_BUSY
void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
   
	......
}
  • 在写代码的时候，在main.c中创建HAL_UART_TxCpltCallback函数
  • 在该函数中填写UART发送结束后，需要执行的代码
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
   
	......
}
  • 在写代码的时候，在main.c中创建HAL_UART_RxCpltCallback函数
  • 在该函数中填写UART接收结束后，需要执行的代码

4.0 练习项目

4.1 项目简介

  • 一键发送信息：按下用户自定义按钮，就从UART发送出预先设定好的信息，完成后在板子上亮红灯0.2s。
  • 键盘回响：按下键盘，从STM32返回对应的字符，完成后在板子上亮绿灯0.2s。然后，再加上上面一键发送信息的功能。

4.2 项目代码

完整的工程文件可以在这里找到！

4.2.1 一键发送信息
  • DMA泛用方法 Polling
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "string.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                      .(&@&,        &@@@@@@@%        *@@&(\r\n"
           "                   %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
           "                    &@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@/\r\n"
           "           ,.    .&@@@@@@@@@@@@@&(.           ,(&@@@@@@@@@@@@@&.    .,\r\n"
           "          &@@@@&@@@@@@@@@@@&,   ###%#%%%%#%%%####   *&@@@@@@@@@@@&@@@@%\r\n"
           "        /@@@@@@@@@@@@@@@&          ,@@@@@@@@&.         .&@@@@@@@@@@@@@@@,\r\n"
           "       (&@@@@@@@@@@@@@#             (@@@@@@@/             %@@@@@@@@@@@@@&*\r\n"
           "           &@@@@@@@@&.        ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,        ,&@@@@@@@@%\r\n"
           "          /@@@@@@@@%       #@@@@@(  *@@@@@@&,  %@@@@&(       &@@@@@@@@/\r\n"
           "         .&@@@@@@@%      #@@@@@%    *@@@@@@&,    &@@@@@#      &@@@@@@@&.                #  \"There is no truth in flesh,     only betrayal.\"\r\n"
           "    ,%%%%&@@@@@@@@*     &@@@@@%     *@@@@@@&,     %@@@@@%     ,@@@@@@@@&%%%%            #  \"There is no strength in flesh,  only weakness.\"\r\n"
           "    /@@@@@@@@@@@@&.    #@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@(    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no constancy in flesh, only decay   .\"\r\n"
           "    /@@@@@@@@@@@@&     %@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@#    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no certainty in flesh, but death    .\"\r\n"
           "    *&@@@@@@@@@@@&,    .@@@@@@#     *@@@@@@&,     %@@@@@&     ,@@@@@@@@@@@@&.           #                                 — Credo Omnissiah\r\n"
           "         .&@@@@@@@#     .&@@@@@(    *@@@@@@&,    %@@@@@&      %@@@@@@@&.\r\n"
           "          (@@@@@@@@(      ,&@@@@&.  *@@@@@@&,  *&@@@@%.      #@@@@@@@@(                 Welcome back to Adeptus Mechanicus, Alchemic Ronin!\r\n"
           "           %@@@@@@@@%        .%@@@@&%@@@@@@@%&@@@@#.        %@@@@@@@@%\r\n"
           "       .(&@@@@@@@@@@@@,            *%@@@@@@@%*            (@@@@@@@@@@@@&/\r\n"
           "        %@@@@@@@@@@@@@@@/         .(@@@@@@@@@(.         #@@@@@@@@@@@@@@@#\r\n"
           "         .&@@@@@@@@@@@@@@@@(    ,***************,    #&@@@@@@@@@@@@@@@&.\r\n"
           "           %(    #@@@@@@@@@@@@@%*.             ./&@@@@@@@@@@@@@/   .##\r\n"
           "                   .&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%.\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@(\r\n"
           "                   &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
           "                      /&@@@/      .*&@@@@@@@&,.      (@@@&/\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                                    .,,,,,,,.\r\n"
           "\r\n";
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
   
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_UART7_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
   
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
   
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {
   0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {
   0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK
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