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再议奇异值分解SVD，矩阵的极分解(polar decomposition)2.SDF(signed distance field)SDF(signed distance field)基础理论和计算

这个视频讲的非常非常详细：【较真系列】讲人话-NeRF全解（原理+代码+公式）

【深入浅出 Nvidia FleX】(1) Position Based Dynamics最简化的PBD(基于位置的动力学)算法详解-论文原理讲解和太极代码最简化的PBD(基于位置的动力学)算法详解-论文原理讲解和太极代码基于XPBD的物理模拟一条龙：公式推导+代码+文字讲解（纯自制）超简单的shape matching算法模拟刚体运动–原理与代码(太极taichi)实践【物理模拟】最简单的shape matching的原理与实践

我们可以用 super-sampling来解决这个问题，即对每个像素进行 2 * 2 采样，并比较前后的结果 (这里并不需要考虑像素与像素间的样本复用)。最后，如果你实现正确的话，你得到的三角形不应该有不正常的黑边。因此在引用hw1中写的get_projection_matrix时，这里的abs要改成-1*zNear的写法，不然图像会反转过来(因为z已经是正的了，abs(z)不会有任何影响，而在hw1中z是负数，所以-1和abs效果是一样的)分别求AB，AC，BC,AP，BP，CP的向量，然后求叉乘。

Tview已经写好，而Rview没用上。

Rview−1​。

【GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪】参考笔记资料：Games101学习笔记汇总一篇搞定！GAMES101现代计算机图形学入门（全）Games101图形学入门笔记课程笔记

有Rigid_Bunny和Rigid_Bunny_by_Shape_Matching两个脚本文件步骤：1.受重力因素更新速度2.受外力因素更新速度3.计算Inertia惯性张量(公式见上图)4.计算碰撞(代码中用的Collision Impulse)，调用Collision函数5.更新v和w(角速度)6.通过动态调整阈值（punish_threshold）来控制速度和角速度的增长速度，以保持运动的稳定性7.更新位置和方向if (!if(!

因为一个模型的v是质心的速度，vi是模型上某一点的速度。我们不能直接去修改模型上某一点vi的速度，所以要借助j去修改v和w,达到修改vi的目的，求出整个兔子其他点的变化(即修改整体的运动状态)式子的含义：希望重构后的点(正方形的点)与梯形的点尽可能的近，换句话：点所重构的距离尽可能小，所有点收的尽可能少。同一个物体所能产生的旋转不仅仅跟力矩大小有关，跟方向也有关，产生的抵抗是不一样的(如下图，右侧旋转更快),求法向量和切向量的速度，然后关于摩擦的系数a计算，求新的两个方向的速度，然后加起来(向量的相加)

刚体：不会发生形变。

signed distance可用于碰撞检测。

Lecture 02 Math Background: Vector, Matrix and Tensor Calculus