【STM32】--二值化算法利用摄像头OV7670识别物体，获取坐标

最新推荐文章于 2024-05-14 08:06:07 发布
最新推荐文章于 2024-05-14 08:06:07 发布
阅读量1.3w 收藏 198
点赞数 17
分类专栏： 竞赛项目 文章标签： STM32 二值化算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36045093/article/details/88698739
版权 
#include "sys.h"
#include "ov7670.h"
#include "ov7670config.h"	  
#include "delay.h"
#include "usart.h"			 
#include "sccb.h"	
#include "lcd.h" 
extern u8 ov_sta;	//在exit.c里面定义
extern u8 ov_frame;	//在timer.c里面定义	
extern u32 Xpos, Ypos;
u32 times;
void camera_refresh(u8 dire) 
{ 
	u32 x ,y;
 	u16 color;	 
	
	if(ov_sta == 2)
	{
		LCD_Scan_Dir(dire);		//从上到下,从左到右 
		LCD_SetCursor(0x00,0x0000);	//设置光标位置 
		LCD_WriteRAM_Prepare();     //开始写入GRAM	
		OV7670_RRST=0;				//开始复位读指针 
		OV7670_RCK=0;
		OV7670_RCK=1;
		OV7670_RCK=0;
		OV7670_RRST=1;				//复位读指针结束 
		OV7670_RCK=1;  
		for(x = 0; x < 240; x++) 
		for(y = 0; y < 319; y++) //320时有杂的像素点
		{
			OV7670_RCK=0;
			color=GPIOC->IDR&0XFF;	//读数据
			OV7670_RCK=1; 
			color<<=8;  
			OV7670_RCK=0;
			color|=GPIOC->IDR&0XFF;	//读数据
			OV7670_RCK=1; 
			if(y < 320)
			{
				if(color > 0x5000)//测定0x5500时最佳
				{
					color = 0xffff;
				}
				else
				{
					color = 0x0000;
					times++;
					if(times >= 3000 && x > 10 && y < 310)//重要：去除杂像素点，
					{
							times = 0;
							Xpos = x;
							Ypos = y;
							printf("小球坐标是：(%d, %d)",Xpos,Ypos);						
					}
				}
			}
			else
			{
				color = 0xa06b;
			}
					 
			LCD->LCD_RAM=color;			   
		}   							 
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);  //清除LINE8上的中断标志位
		ov_sta=0;					//开始下一次采集
 		ov_frame++; 
		LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);	//恢复默认扫描方向 
	} 
}


//摄像机边界定位
void cameraPosition(u8 dire)
{
	u32 x ,y;
 	u16 color;	 
	u32 Xpos1, Ypos1, Xpos2, Ypos2;
	if(ov_sta == 2)
	{
		LCD_Scan_Dir(dire);		//扫描方向
		LCD_SetCursor(0xf0,0x0000);	//设置光标位置 
		LCD_WriteRAM_Prepare();     //开始写入GRAM	
		OV7670_RRST=0;				//开始复位读指针 
		OV7670_RCK=0;
		OV7670_RCK=1;
		OV7670_RCK=0;
		OV7670_RRST=1;				//复位读指针结束 
		OV7670_RCK=1;  
		for(x = 0; x < 240; x++) 
		for(y = 0; y < 319; y++) //320时有杂的像素点
		{
			OV7670_RCK=0;
			color=GPIOC->IDR&0XFF;	//读数据
			OV7670_RCK=1; 
			color<<=8;  
			OV7670_RCK=0;
			color|=GPIOC->IDR&0XFF;	//读数据
			OV7670_RCK=1; 
			if(color > 0x4500)//测定0x5500时最佳
			{
				color = 0xffff;
			}
			else
			{
				color = 0x0000;
				
				times++;
				if((times <= 2500) && (x - y > 1))//重要：去除杂像素点，
				{
						if(times == 500)
					{
						Xpos1 = x;
						Ypos1 = y;
						printf("该点的x，y坐标是：%d，%d  ", Xpos1, Ypos1);
					}
					if(times == 1500)
					{
						Xpos2 = x;
						Ypos2 = y;
						printf("该点的x,y坐标是：%d, %d ", Xpos2, Ypos2);
					}
				
				}
			}
			LCD->LCD_RAM=color;
			   
		}   							 
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);  //清除LINE8上的中断标志位
		ov_sta = 0;
 		ov_frame++; 
		LCD_Scan_Dir(L2R_U2D);
	} 
}



//初始化OV7670
//返回0:成功
//返回其他值:错误代码
u8 OV7670_Init(void)
{
	u8 temp;
	u16 i=0;
	 
 	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOG, ENABLE);	 //使能相关端口时钟
 

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_8; 	//PA8 输入 上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;				 // 端口配置
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
 	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4);	


	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = 0xff; //PC0~7 输入 上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
 	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);



   	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
 	GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_6);

	   
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
 	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);	

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);	//SWD

 	SCCB_Init();        		//初始化SCCB 的IO口	   	  
 	if(SCCB_WR_Reg(0x12,0x80))return 1;	//复位SCCB	  
	delay_ms(50); 
	//读取产品型号
 	temp=SCCB_RD_Reg(0x0b);   
	if(temp!=0x73)return 2;  
 	temp=SCCB_RD_Reg(0x0a);   
	if(temp!=0x76)return 2;
	//初始化序列	  
	for(i=0;i<sizeof(ov7670_init_reg_tbl)/sizeof(ov7670_init_reg_tbl[0])/2;i++)
	{
	   	SCCB_WR_Reg(ov7670_init_reg_tbl[i][0],ov7670_init_reg_tbl[i][1]);
		delay_ms(2);
 	}
   	return 0x00; 	//ok
} 

//OV7670功能设置
//白平衡设置
//0:自动
//1:太阳sunny
//2,阴天cloudy
//3,办公室office
//4,家里home
void OV7670_Light_Mode(u8 mode)
{
	u8 reg13val=0XE7;//默认就是设置为自动白平衡
	u8 reg01val=0;
	u8 reg02val=0;
	switch(mode)
	{
		case 1://sunny
			reg13val=0XE5;
			reg01val=0X5A;
			reg02val=0X5C;
			break;	
		case 2://cloudy
			reg13val=0XE5;
			reg01val=0X58;
			reg02val=0X60;
			break;	
		case 3://office
			reg13val=0XE5;
			reg01val=0X84;
			reg02val=0X4c;
			break;	
		case 4://home
			reg13val=0XE5;
			reg01val=0X96;
			reg02val=0X40;
			break;	
	}
	SCCB_WR_Reg(0X13,reg13val);//COM8设置 
	SCCB_WR_Reg(0X01,reg01val);//AWB蓝色通道增益 
	SCCB_WR_Reg(0X02,reg02val);//AWB红色通道增益 
}				  
//色度设置
//0:-2
//1:-1
//2,0
//3,1
//4,2
void OV7670_Color_Saturation(u8 sat)
{
	u8 reg4f5054val=0X80;//默认就是sat=2,即不调节色度的设置
 	u8 reg52val=0X22;
	u8 reg53val=0X5E;
 	switch(sat)
	{
		case 0://-2
			reg4f5054val=0X40;  	 
			reg52val=0X11;
			reg53val=0X2F;	 	 
			break;	
		case 1://-1
			reg4f5054val=0X66;	    
			reg52val=0X1B;
			reg53val=0X4B;	  
			break;	
		case 3://1
			reg4f5054val=0X99;	   
			reg52val=0X28;
			reg53val=0X71;	   
			break;	
		case 4://2
			reg4f5054val=0XC0;	   
			reg52val=0X33;
			reg53val=0X8D;	   
			break;	
	}
	SCCB_WR_Reg(0X4F,reg4f5054val);	//色彩矩阵系数1
	SCCB_WR_Reg(0X50,reg4f5054val);	//色彩矩阵系数2 
	SCCB_WR_Reg(0X51,0X00);			//色彩矩阵系数3  
	SCCB_WR_Reg(0X52,reg52val);		//色彩矩阵系数4 
	SCCB_WR_Reg(0X53,reg53val);		//色彩矩阵系数5 
	SCCB_WR_Reg(0X54,reg4f5054val);	//色彩矩阵系数6  
	SCCB_WR_Reg(0X58,0X9E);			//MTXS 
}
//亮度设置
//0:-2
//1:-1
//2,0
//3,1
//4,2
void OV7670_Brightness(u8 bright)
{
	u8 reg55val=0X00;//默认就是bright=2
  	switch(bright)
	{
		case 0://-2
			reg55val=0XB0;	 	 
			break;	
		case 1://-1
			reg55val=0X98;	 	 
			break;	
		case 3://1
			reg55val=0X18;	 	 
			break;	
		case 4://2
			reg55val=0X30;	 	 
			break;	
	}
	SCCB_WR_Reg(0X55,reg55val);	//亮度调节 
}
//对比度设置
//0:-2
//1:-1
//2,0
//3,1
//4,2
void OV7670_Contrast(u8 contrast)
{
	u8 reg56val=0X40;//默认就是contrast=2
  	switch(contrast)
	{
		case 0://-2
			reg56val=0X30;	 	 
			break;	
		case 1://-1
			reg56val=0X38;	 	 
			break;	
		case 3://1
			reg56val=0X50;	 	 
			break;	
		case 4://2
			reg56val=0X60;	 	 
			break;	
	}
	SCCB_WR_Reg(0X56,reg56val);	//对比度调节 
}
//特效设置
//0:普通模式    
//1,负片
//2,黑白   
//3,偏红色
//4,偏绿色
//5,偏蓝色
//6,复古	    
void OV7670_Special_Effects(u8 eft)
{
	u8 reg3aval=0X04;//默认为普通模式
	u8 reg67val=0XC0;
	u8 reg68val=0X80;
	switch(eft)
	{
		case 1://负片
			reg3aval=0X24;
			reg67val=0X80;
			reg68val=0X80;
			break;	
		case 2://黑白
			reg3aval=0X14;
			reg67val=0X80;
			reg68val=0X80;
			break;	
		case 3://偏红色
			reg3aval=0X14;
			reg67val=0Xc0;
			reg68val=0X80;
			break;	
		case 4://偏绿色
			reg3aval=0X14;
			reg67val=0X40;
			reg68val=0X40;
			break;	
		case 5://偏蓝色
			reg3aval=0X14;
			reg67val=0X80;
			reg68val=0XC0;
			break;	
		case 6://复古
			reg3aval=0X14;
			reg67val=0XA0;
			reg68val=0X40;
			break;	 
	}
	SCCB_WR_Reg(0X3A,reg3aval);//TSLB设置 
	SCCB_WR_Reg(0X68,reg67val);//MANU,手动U值 
	SCCB_WR_Reg(0X67,reg68val);//MANV,手动V值 
}	
//设置图像输出窗口
//对QVGA设置。
void OV7670_Window_Set(u16 sx,u16 sy,u16 width,u16 height)
{
	u16 endx;
	u16 endy;
	u8 temp; 
	endx=sx+width*2;	//V*2
 	endy=sy+height*2;
	if(endy>784)endy-=784;
	temp=SCCB_RD_Reg(0X03);				//读取Vref之前的值
	temp&=0XF0;
	temp|=((endx&0X03)<<2)|(sx&0X03);
	SCCB_WR_Reg(0X03,temp);				//设置Vref的start和end的最低2位
	SCCB_WR_Reg(0X19,sx>>2);			//设置Vref的start高8位
	SCCB_WR_Reg(0X1A,endx>>2);			//设置Vref的end的高8位

	temp=SCCB_RD_Reg(0X32);				//读取Href之前的值
	temp&=0XC0;
	temp|=((endy&0X07)<<3)|(sy&0X07);
	SCCB_WR_Reg(0X17,sy>>3);			//设置Href的start高8位
	SCCB_WR_Reg(0X18,endy>>3);			//设置Href的end的高8位
}

 

Cheeky_man
关注
  • 17
    点赞
  • 踩
  • 198
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 9
    评论
专栏目录
STM32_灰度化_二值化_直线识别_骨架提取.rar
04-13
最近做的一个项目，涉及到STM32采集图像，进行预处理，并且最终识别车位线。 采集一帧图像，屏幕上会显示四幅图，分别是：原始图像，灰度化，二值化（最大类间方差法），骨架提取。最终通过直线识别找出两条平行的车位线，用红线画出。所有图像处理的函数都在 MagicPro.c中。资源中还放了一张我手机拍的成果图，表明该程序是有效的！
stm32ov7670摄像头实验黑白二值化
01-05
本实验主要涉及的是如何利用STM32对OV7670捕获的图像进行黑白二值化处理，这是一种将图像简化为只有黑色和白色两种颜色的技术，对于提高图像识别效率、降低后续处理复杂度有着重要作用。 一、黑白二值化的原理 ...
STM32F103C8T6基于库函数 驱动无FIFO的OV7670摄像头
sd3870582的博客
02-20 2099
在输出摄像头实际图像的时候 要么花屏、要么不出图像、要么雪花等等问题，反复试验了好多好多遍才发现与来时C8T6的GPIO翻转根本上摄像头的输出频率，有去调整7670的时钟输入和分频等等，最终发现PCLK数防护在125khz的时候 能正常获取图像。接下来面临的坑是，我目前没用DMA+LCD屏显示的方法，我获取的图像是想直接通过串口传到电脑端显示，但是获取的图像在寄存器里根本存不下，只能一边获取图像一边通过串口传到电脑，好吧开始调整分辨率，目前只能做到下面的这种分辨率的实时显示。目前工程的源码如下连接。
基于STM32的OV7670摄像头总结
热门推荐
后起的博客
06-19 11万+
一、OV7670模块： 介绍一下OV7670传感器：CMOS器件；标准的SCCB接口，兼容IIC接口；内置感光阵列，时序发生器，AD转换器，模拟信号处理，数字信号处理器..... 大致工作过程：光照射到感光阵列产生相应电荷，传输到相应的模拟信号处理单元，再由AD转换为数字信号，在经由数字信号处理器插值到RGB信号，最后传输到屏幕上...... 先了解一下基础知...
2024年最新基于STM32的OV7670摄像头总结_ov7670 dma，看这篇文章就行了
最新发布
2401_85013800的博客
05-14 1337
不带FIFO：这种方法最简单，最直接，但是最不好实现的方法，原因是多数的CMOS芯片（如OV7670）的时钟速度可以高达24M，一般单片机的IO口速度根本达不到（stm32的IO速度，寄存器比库函数快，博主之前测，用库函数IO口速度好像是2.5Mhz，而用寄存器IO口速度是8M吧，速度相差较大。带FIFO：由于采用了FIFO 做为数据缓冲，数据采集大大简便，用户只需要关心是如何读取即可，不需要关心具体数据是如何采集到的，这样可减小甚至不用关心CMOS 的控制以及时序关系，就能够实现图像的采集。
STM32F103C8T6+带FIFO的OV7670+2.8寸TFT显示屏图像输出
weixin_71414246的博客
07-03 5853
本人使用的是STM32/GD32F103C8T6核心板，加上带FIFO的OV7670以及2.8寸的TFT彩屏进行测试，经过努力，实现了实时的图像显示工作，可达一秒一帧的较清晰320*240的图像显示效果。
STM32+ov7725图像识别（HSL原理）
kbq的博客
03-22 1万+
一、前言 嗯，玩一玩ov7725摄像头，看到个帖子有关于图像识别的，就想玩玩 二、环境 https://blog.csdn.net/forwardjia/article/details/84343057参照这位老哥，这位老哥之上还有鼻祖，嗯 三、正文 在寻常的摄像头刷新图像之后，加上鼻祖的第三方文件库，调用其中的api函数，即可实现腐蚀中心绘制，识别出想要识别的物体中心和方框，嗯，但是物...
毕业设计——基于STM32+OV7670的图像采集车牌识别(终极篇：车牌识别)
m0_59113542的博客
03-19 3万+
书接上文：https://blog.csdn.net/m0_59113542/article/details/123592010?spm=1001.2014.3001.5502 本篇文章主要介绍如何对采集到的图像处理，进行车牌号的识别。 本车牌识别系统包括以下：图像采集→二值化灰度处理→识别车牌区域→字符分割→字符识别。 一、效果展示： 有图有真相 图片比任何语言都有说服力，话不多说直接上图。 二、原理讲解： 图像采集已在上一篇文章讲过，有需要的可以取去看一下。 1、二值化： ...
[opencv]中霍夫变换检测直线中pt1、pt2点的确定
二赛君
10-24 737
在看毛星云的一本书《opencv3 编程入门》，书籍写的不错，不过越往后文中错误越多，可能是比较仓促吧。书本对每个原理的解释不是很清晰明了，对于新手来说。但如何运用函数书中讲解很清楚。 学习hough变换，书中271页，对其中的pt1.x = cvRound(x0 + 1000*(-b));的理解。 pt1与pt2点的计算方法 。 这里已知下图中的rh0 和θ，现在只需要求图中“任意”两点，
图像传感.zip_ov2640_ov2640 识别_stm32f4 图像_二值化_图像处理
07-15
利用stm32f4采集ov2640摄像头图像，将图像二值化处理后，得到黑白图像，再经过算法，识别出图像的形状，目前可以识别：正方形、三角形、圆形
STM32-OV5640-黑线寻迹.zip
08-15
总的来说，"STM32-OV5640-黑线寻迹.zip"项目涉及了STM32单片机的外设驱动、图像传感器OV5640的通信、图像处理的二值化算法以及串口通信技术，这些是嵌入式系统中常见的核心技术，对于理解并开发类似的智能硬件项目...
stm32二值化
08-05
stm32二值化
STM32F407+ov2640图像处理,图像经过二值化处理,通过迭代阀值,
08-05
STM32F407+ov2640图像处理,图像经过二值化处理,通过迭代阀值,完美实现图像的二值化,可以通过按键更新阀值需求,图像侦率较高无卡顿,注释非常非常详细.
STM32摄像头定位黑点
07-03
使用STM32F407单片机，配合OV7670摄像头，对黑点进行定位
STM32图像二值化并返回黑色区域的中心值
07-21
STM32F103ZET6战舰版配套正点原子摄像头OV7725，实现图像采集与二值化功能。其中还包含一部分蓝牙HC-05收发数据的功能，有些注释掉了，需要的功能自行将注释去掉。
STM32F103驱动二值化摄像头
05-19
飞思卡尔赛车用的二值化摄像头驱动，官方都使用高端的芯片驱动，而且用了DMA，复杂得很，这个程序只用了简单的中断就完成了数据的读取
战舰STM32驱动OV7725 黑白二值化.rar
12-13
这个项目的源码将包含OV7725的初始化配置、数据读取、转换、二值化算法实现以及结果输出的相关函数。通过阅读和理解这些代码，参赛者可以了解如何在实际应用中使用STM32和OV7725进行图像处理，并为类似的问题提供...
STM32F411-OV7725-FIFO二值化
08-06
开发者可以通过查阅这些文件来学习如何设置OV7725的接口、实现二值化算法、配置STM32F411RE的SPI和DMA以及驱动OLED显示屏。 总的来说，这个项目展示了STM32F411RE在图像处理应用中的潜力，结合OV7725摄像头和OLED...
通过霍夫直线检测方式获取直线，自定义提取直线(提取出两条接近平行的直线)，将直线进行拟合
m0_47489229的博客
11-04 1470
霍夫直线检测之后,一般是如何提取出来自己想要的两个直线.这里是根据自己的思路写明是如何提取出来两条直线以及后续的思路整理.
基于stm32的ov7670识别红绿蓝物体
01-03
基于STM32的OV7670识别红绿蓝物体可以采用以下步骤： 1. 硬件连接：将OV7670摄像头模块与STM32开发板进行连接，包括电源、时钟、数据线等。 2. 初始化OV7670：使用STM32的GPIO和SPI等相关功能库，编写初始化代码，配置摄像头的参数，如分辨率、帧率等。 3. 获取图像数据：利用STM32的SPI或DMA等功能，通过OV7670的数据线接收图像数据，并存储到内存中。 4. 图像预处理：根据OV7670采集到的原始RGB数据，进行预处理。可以使用STM32的图像处理库，对图像进行裁剪、滤波、二值化等操作，以便后续的物体颜色识别。 5. 物体颜色识别：根据预处理后的图像数据，分析每个像素点的RGB值，通过一定的阈值设定，判断其是否属于红、绿、蓝物体的颜色范围。可以使用STM32的算法库，编写识别红、绿、蓝物体的算法，并输出识别结果或触发相应的动作。 6. 结果显示或处理：根据识别结果，可以通过LCD显示屏、蜂鸣器等外设实时显示或反馈识别结果。还可以根据需求，进行其他处理或控制，比如红物体识别到后触发某个操作或红灯开启等。 通过以上步骤，基于STM32的OV7670可以实现红绿蓝物体的识别，并进行相应的处理，具备一定的应用场景和实际意义。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Cheeky_man

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值