MS41929 步进电机驱动 一（硬件SPI通讯）

目录

概述

一、STM32CubeMX配置生成工程

二、Keil 编码

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概述

        前段时间，写过一篇博文，关于“瑞盟 MS41929 步进电机驱动IC 一些使用心得”，当然只是个人片面理解，如有错误的地方，请各位看官指出，谢谢！！共同进步。^_^

今天为什么写这篇简单例程，因为有一位粉丝咨询过我这款驱动IC，在此，为了帮助更多人，这篇博文只是简单驱动马达转动，具体使用在镜头上的细节算法，还是自己完善，因为是公司项目，不方便公开，请谅解。

这篇只要是介绍硬件SPI通讯方式。

（注：详情还是要多看 "MS41929" Datasheet）

1)、硬件平台

       STM32F103C8T6 + MS41929
2)、软件平台

       IDE：STM32CubeMX + Keil 5.29

一、STM32CubeMX配置生成工程

以上这些配置完成后，生成代码即可。

接下来就可以愉快的编写驱动马达代码了，此时，高不高兴。

二、Keil 编码

1、新建bsp_init.h 与 bsp_init.c文件

bsp_spi.h
 

#ifndef __SPI_H
#define	__SPI_H

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include <stdio.h>


uint8_t MS41929_SPI_Write(uint8_t addr, uint16_t TxData);
uint8_t MS41929_SPI_Read(uint8_t addr, uint8_t* RxData);

#endif /* __SPI_H */

bsp_spi.c

#include "bsp_spi.h"
#include "main.h"
#include "spi.h"


uint8_t Reverse8Bit(uint8_t x) {
#if 1
    uint8_t i = 0;
 uint8_t data = 0;
 for (i=0;i<8;i++)
 {
  if (x & 0x01)
  {
   data |= 0x01;
  }
  x >>= 1;
  data <<= 1;
 }
 data >>= 1;
 return data;
#else
    x = (((x & 0xaaaa) >> 1) | ((x & 0x5555) << 1));
    x = (((x & 0xcccc) >> 2) | ((x & 0x3333) << 2));
    return x;
#endif
}


#if 0

uint8_t MS41929_SPI_Write(uint8_t addr, uint16_t TxData)
{
#if 1	
		uint8_t pData[3] = {0}, revData[3] = {0};
		uint8_t res = HAL_OK;
		
		pData[0] = addr;
		pData[1] = (uint8_t)(TxData >> 8);
		pData[2] = (uint8_t)(TxData);
		
		HAL_GPIO_WritePin(MS41929_CS_GPIO_Port, MS41929_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
	  
//		if(HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, pData, revData, 3, 0xff) != HAL_OK)
		if(HAL_SPI_Transmit(&hspi2, pData, 3, 0xff) != HAL_OK)
		{
			res = HAL_ERROR;
		}
	  
		HAL_GPIO_WritePin(MS41929_CS_GPIO_Port, MS41929_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
#else
		uint8_t pData[3] = {0}, revData[3] = {0};
		uint8_t res = HAL_OK;
		
		struct 
		{
			uint8_t  pAddr;
			uint16_t pData;
		}buff;
		
		buff.pAddr = 0;
		buff.pData = 0;
		buff.pAddr = addr;
		buff.pData = txData;
		
		HAL_GPIO_WritePin(MS41929_CS_GPIO_Port, MS41929_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
	  
		if(HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, (uint8_t*)&buff, revData, 3, 0xff) != HAL_OK)
//		if(HAL_SPI_Transmit(&hspi2, (uint8_t*)&buff, 3, 0xff) != HAL_OK)
		{
			res = HAL_ERROR;
		}
	  
		HAL_GPIO_WritePin(MS41929_CS_GPIO_Port, MS41929_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
#endif
		return  res;
}

uint8_t MS41929_SPI_Read(uint8_t addr, uint8_t* RxData)
{
		uint8_t addrr = addr | Reverse8Bit(0x02); //Reverse8Bit(0x02) result:0x40
		uint8_t pData[3] = {0};//, revData[3] = {0};
		uint8_t res = HAL_OK;
		pData[0] = addrr;
		uint8_t i = 0;
		
		HAL_GPIO_WritePin(MS41929_CS_GPIO_Port, MS41929_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
	  
		if(HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, pData, RxData, 3, 0xff) != HAL_OK)
		{
			res = HAL_ERROR;
		}
		
		HAL_GPIO_WritePin(MS41929_CS_GPIO_Port, MS41929_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	
		return res;
}

#else

uint8_t SPI_ReadWriteByte(uint8_t TxData)//
{
	uint8_t Rxdata;
	HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, &TxData, &Rxdata, 1, 1000);       
 	return Rxdata;          		    
}

void SPI_Write(uint8_t* pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite)
{
 	uint16_t i; 
 
	HAL_GPIO_WritePin(MS41929_CS_GPIO_Port, MS41929_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
	SPI_ReadWriteByte((uint8_t)((W