Qt5+STM32F407+步进电机 | 通过电脑控制步进电机实现：6+2通道、速度可变、运动精确步数的教程——程序开发（3/4）

OolongLemon

已于 2022-02-09 17:49:11 修改

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分类专栏： Qt+STM32+步进电机项目文章标签： qt stm32 开发语言 c++ c语言

于 2021-10-23 23:38:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u013588214/article/details/120928176

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这次项目的讲解分为4各部分，分别是简介(1/4)、基础知识(2/4)、程序开发(3/4)和联合调试(4/4)，这一次内容属于程序开发(3/4)，可以对应文章标题（↑）快速定位目前处于哪一讲解环节。

程序我们分两个部分，一个是上位机基于Qt的软件界面开发，一个是下位机基于Keil的嵌入式开发。

一、Qt开发的上位机

1. 软件界面

由于这次项目是针对自己的工作内容，所以就没有做什么设计，并且也是用来测试的，直接摆了一堆按钮能用就行，如图1.1.1：

图 1.1.1 Qt设计的界面

我们根据界面的内容来逐步讲解有些什么功能需要实现：

1. 首先就是通信方式，由于上下位机通讯用的USB CDC协议，根据STM32官方例程的说明，采用的是模拟串口通信的方式，因此我们在Qt中使用QSerialPort即可。同时电脑上可能会有多个串口源，这里添加了一个QComboBox的下拉选择列表用于选择我们需要的串口；

2. 由于电机比较多，把每个电机的控制单独列一个显得不太优雅，于是我把他们放在了一个列表里进行选择；

3. 可以看到这里只提供了两个简单的前进、后退和1千步、1万步的选择，因此自定义输入步长也很重要，这里用了个QLineEdit来输入数据，配合QIntValidator使用户只能输入数字；

4. 步进和后退就不用说了，定点是基于导轨上的限位反馈来实现的；

5. 探测是6条导轨上的限位反馈，没有限位时为绿色o图片，限位时为红色x图片，这里用的QLabel加载的图片；

6. 进度为电机运动的百分比，用了官方提供的QProgressBar控件；

7. 紧急停止按钮顾名思义，用于停止电机运转。

根据我的设想，上下位机之间之用于状态和控制信息，电机的各类计算和驱动全由下位机完成，未来如果有需要也可以添加SPI或I2C协议的液晶或墨水屏实现脱离上位机的离线控制。

2. 代码分析

代码部分我根据不同组件分开说，每个组件官方文档和案例内都有较好的说明和举例，这里我就只说我自己的实现部分：

（1）QserialPort

先说最重要的串口通信QSerialPort，串口通信有一些固定的参数，一般来说如果没有特别严格数据正确性需求并且短距离（小于50cm）以及没额外电磁干扰的情况下可以用最简单的设置方式：

QSerialPort* m_serialPort;
m_serialPort = new QSerialPort(this);

m_serialPort->setPortName(cbb_selectCom->currentText());         //当前选择的串口名字
m_serialPort->setBaudRate(10000000,QSerialPort::AllDirections); //设置波特率和读写方向
m_serialPort->setDataBits(QSerialPort::Data8);                  //数据位为8位
m_serialPort->setParity(QSerialPort::NoParity);                 //无校验位
m_serialPort->setStopBits(QSerialPort::OneStop);                //一位停止位
m_serialPort->setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);       //无流控制

这里有一个 cbb_selectCom->currentText() 这个参数，初始化来源于下面的代码：

QComboBox* cbb_selectCom;
cbb_selectCom = ui->cbb_selectCom;

cbb_selectCom->clear();
QStringList m_portNameList = getPortNameList();
cbb_selectCom->addItems(m_portNameList);

其中 ui->cbb_selectCom 指代的是在.ui文件中的控件，通过 getPortNameList() 函数来获取端口名称列表，返回参数类型为QStringList，函数如下：

QStringList MainWindow::getPortNameList()
{
    QStringList m_serialPortName;
    foreach(const QSerialPortInfo &info,QSerialPortInfo::availablePorts())
    {
        m_serialPortName << info.portName();
        qDebug()<<"serialPortName:"<<info.portName();
    }
    return m_serialPortName;
}

这里用了 QStringList 自带的<<符号重定义(重载)， m_serialPortName << info.portName() 用于快速添加新的端口名称到 m_serialPortName 这个 QStringList 中，通过 foreach 的方式来遍历现在可用的端口，最终返回参数到 m_portNameList 并加载到 cbb_selectCom 用于界面显示和选择，选择好后就可以打开端口，方式如下：

bool MainWindow::openSerialPort()
{
    if(m_serialPort->isOpen())
    {
        m_serialPort->clear();
        m_serialPort->close();
    }

    m_serialPort->setPortName(cbb_selectCom->currentText());         //当前选择的串口名字
    m_serialPort->setBaudRate(10000000,QSerialPort::AllDirections); //设置波特率和读写方向
    m_serialPort->setDataBits(QSerialPort::Data8);                  //数据位为8位
    m_serialPort->setParity(QSerialPort::NoParity);                 //无校验位
    m_serialPort->setStopBits(QSerialPort::OneStop);                //一位停止位
    m_serialPort->setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);       //无流控制

    if(m_serialPort->open(QIODevice::ReadWrite))//用ReadWrite 的模式尝试打开串口
    {
        connect(m_serialPort, &QSerialPort::readyRead, this, &MainWindow::readData);
        connect(m_serialPort, &QSerialPort::errorOccurred, this, &MainWindow::handleError);
        enablePushButton();
        showStatusMessage(tr("Connect to %1").arg(cbb_selectCom->currentText()));
    }
    else
    {
        QMessageBox::critical(this, tr("错误"), m_serialPort->errorString());
        showStatusMessage(tr("Open COM failed"));
        return false;
    }

    return true;
}

代码最开始先是判断端口是否已打开，如果打开了就先关闭再配置参数，随后获取当前可用的端口并通过 ReadWrite 模式进行端口初始化：成功就进行信号槽链接，并使能界面所有按钮并显示信息到用户界面的状态栏，最后返回成功参数；失败就弹出错误提示窗口并返回失败参数。这里也码一下相关的函数：

void MainWindow::writeData(const QByteArray &data)
{
    // 串口开启检测
    if(defSwitch_Off == isConnect) return;

    // 发送数据
    m_serialPort->write(data);
}

void MainWindow::readData()
{
    // 读取数据
    const QByteArray data = m_serialPort->readAll();

    // 数据完整性检测
    if(0 == data.count())
        return ;

    // 打印原生数据
    //qDebug() << "read Line: " << data;

    // 打印16进制数据
    QString ret;
    for(int i = 0; i < data.count(); ++i)
        ret.append( QObject::tr("%1,").arg((quint8)data.at(i),2,16,QLatin1Char('0')));
    //qDebug() << "read data: " << ret;

    // 其他业务逻辑
    
}

void MainWindow::handleError(QSerialPort::SerialPortError error)
{
    if (error == QSerialPort::ResourceError) {
        //QMessageBox::critical(this, tr("通信错误"), m_serialPort->errorString());
        qDebug() << "Serial port fault: " << m_serialPort->errorString();
        showStatusMessage(tr("Serial port critical fault"));
        closeSerialPort();
    }
}

void MainWindow::enablePushButton()
{
    pb_inputRun_back->setEnabled(true);
    pb_inputRun_fore->setEnabled(true);
    // 其他按钮同理
}

void MainWindow::disablePushButton()
{
    pb_inputRun_back->setEnabled(false);
    pb_inputRun_fore->setEnabled(false);
    // 其他按钮同理
}

// 提示信息
void MainWindow::showStatusMessage(const QString &message)
{
    m_statusBar->showMessage(message, 3000); // 单位为 ms
    qDebug() << message;

    //QApplication::processEvents(); //用于处理信息
}

上面的所有控件都是经过初始化的，相比直接调用ui，这种方式更容易寻找和定位以及修改。

（2）界面初始化

再说说界面上的按钮和对应的信号槽初始化

void MainWindow::uiInit()
{
    // 窗体设计
    setWindowTitle(tr("电机控制程序 Powered by OolongLemon (Ver 1.0)"));
    //setFixedSize( this->width (),this->height ());    // 固定窗口大小
    //setWindowFlags(Qt::WindowCloseButtonHint | Qt::MSWindowsFixedSizeDialogHint);//只保留关闭按钮、窗口大小锁定
    setWindowFlags(Qt::Dialog);                       // 窗体没有最大化最小化按钮
    setWindowIcon(QIcon(":/new/logo/logo.ico"));      // 设置任务栏和窗口图标

    // 状态栏初始化
    m_statusBar = ui->statusBar;
    Label_statusBar = new QLabel(this);
    m_statusBar->addPermanentWidget(Label_statusBar);
    m_statusBar->setStyleSheet(QString("QStatusBar::item{border: 0px}"));

    // 串口选择
    cbb_selectCom = ui->cbb_selectCom;
    pb_freshCom = ui->pb_freshCom;
    pb_connectCom = ui->pb_connectCom;

    //电机选择
    cbb_selectMot = ui->cbb_selectMot;
    pb_selectMot = ui->pb_selectMot;

    // 输入运动
    le_inputRun = ui->le_inputRun;
    pb_inputRun_back = ui->pb_inputRun_back;
    pb_inputRun_fore = ui->pb_inputRun_fore;

    // 步进
    pb_runFore_1 = ui->pb_runFore_1;
    pb_runFore_2 = ui->pb_runFore_2;

    // 后退
    pb_runBack_1 = ui->pb_runBack_1;
    pb_runBack_2 = ui->pb_runBack_2;

    // 定点
    pb_setPoint_1 = ui->pb_setPoint_1;
    pb_setPoint_2 = ui->pb_setPoint_2;

    // 探测
    label_pic_L1d = ui->label_pic_L1d;
    // 其他同理

    // 进度
    probar_1 = ui->probar_1;
    // 其他同理

    // 紧急停止
    pb_emerStop = ui->pb_emerStop;

    disablePushButton();
}

void MainWindow::uiConnect()
{
    connect(ui->pb_freshCom,        SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_freshCom()));
    connect(ui->pb_connectCom,      SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_connectCom()));

    connect(ui->pb_selectMot,       SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_selectMot()));

    connect(ui->pb_inputRun_back,   SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_inputRun_back()));
    connect(ui->pb_inputRun_fore,   SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_inputRun_fore()));

    connect(ui->pb_runFore_1,       SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_runFore_1()));
    connect(ui->pb_runFore_2,       SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_runFore_2()));

    connect(ui->pb_runBack_1,       SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_runBack_1()));
    connect(ui->pb_runBack_2,       SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_runBack_2()));

    connect(ui->pb_setPoint_1,      SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_setPoint_1()));
    connect(ui->pb_setPoint_2,      SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_setPoint_2()));

    connect(ui->pb_emerStop,        SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slots_pb_emerStop()));
}

void MainWindow::moduInit()
{
    // 设置输入框
    QIntValidator *pIntVld = new QIntValidator(this);
    le_inputRun->setValidator(pIntVld);             // 输入过滤器，只接受整形(int)数字
    le_inputRun->setText("50");                     // 初始化显示 50

    // 建立串口
    m_serialPort = new QSerialPort(this);

    // 添加显示
    cbb_selectCom->clear();
    m_portNameList = getPortNameList();
    cbb_selectCom->addItems(m_portNameList);

    // 选择电机
    cbb_selectMot->clear();
    m_motorNameList << "Motor 0" << "Motor 1" << "Motor 2" << \

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这次项目的讲解分为4各部分，分别是简介(1/4)、基础知识(2/4)、程序开发(3/4)和联合调试(4/4)，这一次内容属于程序开发(3/4)，可以对应文章标题（↑）快速定位目前处于哪一讲解环节。（占坑，明天更新)下一节联合调试(4/4)我会将讲解我是如何解决在开发和调试中解决各部分遇到的问题。相关连接：去简介(1/4)、去基础知识(2/4)、去程序开发(3/4)、去联合调试(4/4)好用的工具网站推荐...
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