Arduino 控制多轴步进电机，基于SPI通信

前言：

网上有许多关于Arduino控制多轴电机的教程来制作三轴机械臂，五轴机械臂，振镜系统这些，其中印象最深的就是太极创客里面给的多线程库SCoop.h，利用这个多线程库就能直接完成多轴电机联动控制。但我这篇文章，方法有所不同，相对来说灵活性可能会高一些。其核心控制思路是通过SPI通信完成数据的快速传递，从而实现电机的联动控制。上位机Mega2560向多个下位机Nano传递数据时，微观上信号的传递是串行发送，但由于传送时间非常短（以毫秒单位计算），宏观上电机就变成了并行运动。

本文案例是两轴电机为例，搭建一个控制流程框架，在此基础上，可以自己任意增加控制的电机轴数。接线图中，只展示了第一个nano的接线图，而第二个电机的控制板Nano的接线方式是将SPI的SS接口接到Mega的23端口，其他与第一个nano一致就行。

目录

前言：

材料：

接线：

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控制流程设计：

PC端Python代码：

Mega端代码：

Nano端代码

2021.10.19追加更新：

Mega端完整代码

Nano端完整代码

2021.11.16补充：

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材料：

1.主控板：Arduino Mega2560

2.下位机：Arduino Nano

3.电机驱动器：2HSS57