MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达标定

目录

前言

知识储备

激光雷达分类

机械式激光雷达 　　

混合固态激光雷达

固态激光雷达：OPA与Flash固态激光雷达 　　

算法原理

自动驾驶多传感器 

算法原理

 手工无目标标定

基于目标的自动标定

无目标的自动标定

工厂标定

在线标定

标定基准数据集

摄像头标定

1.摄像头内参数标定

2.摄像头间外参的标定

激光雷达的标定

1.激光雷达和激光雷达之间的标定

2.激光雷达与摄像机的标定

多激光雷达外参自动标定

手动外参标定

自动外参标定

激光雷达与相机标定的时间戳同步问题

相机特性-曝光和读出

图像采集：触发模式（外部输入）

触发输出

 软触发

多激光雷达间外参标定

知识拓展

一种面向固态激光雷达的简易标定与验证方法

1 激光雷达介绍与对比

2 标定与结果评价方法

3 实验结果与分析

代码实现

激光雷达与惯性测量单元标定Lidar和IMU的标定lidar_IMU_calib

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前言

标定传感器是自动驾驶感知系统中的必要环节，是后续传感器融合的必要步骤和先决条件，其目的是将两个或者多个传感器变换到统一的时空坐标系，使得传感器融合具有意义，是感知决策的关键前提。任何传感器在制造、安装之后都需要通过实验进行标定，以保证传感器符合设计指标，保证测量值的准确性。传感器在安装到自动驾驶汽车上之后，需要对其进行标定；同时，在车辆行驶过程中，由于震动等原因，会导致传感器位置与原位置产生偏离，因此有必要每隔一定的时间对传感器进行校准。自动驾驶汽车通过多种类型的传感器同时工作以进行环境感知与自感知，传感器的健壮性和准确性在自动驾驶汽车感知环节中尤为重要。

知识储备

激光雷达分类

激光雷达在自动驾驶中的核心特征可以概括为三维环境感知、高分辨率、抗干扰能力。三维环境感知方面，3D激光雷达能够在短时间内向周围环境发射大量的激光束，探测距离是介于200-300m远距离和最大90°*30°的大视野探测能力；角分辨率最高可达