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RSS订阅原创 宇树机器狗开发go1
用网线连接时需要注意：由于机器人内部有线网络均为 192.168.123.xxx 网段，所以在将个人 PC 与机器人通过网线直连时，需要将个人 PC 的该网络设置为静态 192.168.123.xxx 网段，此静态 ip 要避免和上图板卡 ip 冲突。可以连接机器狗的热点（出厂设置WiFi名称为Unitree_Goxxxxxxx，密码00000000）也可以用网线连接。我这里的个人PC设置的ip是：192.168.123.99。下载完成后，将文件解压缩至主目录下。下载完成后，将文件解压缩至主目录下。
2026-01-04 17:51:26
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原创 ubuntu20.04下使用D435i在ROS下实时运行ORB-SLAM3
完成后点击SAVE保存标定使用的图像以及标定结果，会显示保存地址，可以打开查看，然后再COMMIT退出程序，标定完成。标定文件在根目录/tmp/calibrationdata.tar.gz里，找到标定结果文件后，按照其数据修改Examples/ROS/ORB_SLAM3目录下Asus.yaml。原因是：命令行安装的IntelRealSense SDK配置引用了ROS2的依赖，而安装的是ROS1 版本。同样按照其数据修改Examples/ROS/ORB_SLAM3目录下Asus.yaml内容即可。
2025-11-14 21:47:56
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原创 Jetson Orin NX SUPER板使用
Jetson Orin NX SUPER https://www.yahboom.com/study/Orin-NX-SUPER 密码：ntgy。https://www.yahboom.com/study/Realsense-D400series 提取码：SDDJ。
2025-11-10 09:48:09
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原创 ubuntu系统一些方便的配置
命令（Python 3）。直接输入python，运行会报错。想要输入python就可以和python3一样运行，执行以下命令，运行完后重启终端。Ubuntu 系统中，默认没有安装。命令（Python 2），而是使用。
2025-07-27 21:27:22
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原创 详细介绍Overleaf排版使用Elsevier爱思唯尔（sciencedirect）投稿期刊论文全流程(Latex）Tex Live2024版（新手教程）
一、下载模板包进入overleaf界面，左上角点击New project 创建新项目，然后找到Upload project上传项目。选择刚刚下载的压缩包文件，注意不需要解压缩，直接选择文件上传即可。上传Overleaf后会自动解压缩。二、模板包说明文件名说明，定义了的排版规则。你文档的编译核心。数字引用风格的（参考文献为 [1], [2]...）。推荐新手从这个文件入手。作者-年份引用风格示例，如。数字+作者风格，如。BibTeX 样式文件，对应数字引用格式[1]。
2025-07-16 20:23:41
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原创 ROS2安装rqt-tf-tree
在终端输入rqt，打开rqt，Plugins的Visualization下出现TF tree，说明安装成功。
2025-06-27 10:04:59
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原创 YOLOv5修改检测框颜色，粗细，标签大小，标签名称
在detect.py中找到ctrl+点击Annotator即可自动跳转到Annotator类所在位置。如果没有自动跳转，可通过以下路径查找：anaconda3/envs/yolo(自己创建的虚拟环境名字)/lib/python3.8/site-packages/ultralytics/utils/plotting.py将对应的color、thickness、fontScale修改为自己需要的格式即可。
2025-04-26 15:00:19
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原创 docker安装与使用ROS开发
可以参考小鱼老师的视频进行学习，链接如下： 14个ROS/ROS2版本任选 | 用Docker实现一键安装ROS_哔哩哔哩_bilibili这里通过小鱼老师的一键安装指令进行，终端执行以下命令：先输入8，然后回车，安装Docker。如果安装不成功，大概率是源的问题，输入5换源即可。在此之前需要先修改配置，否则会一直出现镜像拉取失败。出现如下错误：docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": net
2025-04-14 01:26:15
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原创 YOG-SLAM编译及运行
运行前最好确保ORB-SLAM3能够正常运行，由于需要用到cpu版的libtorch，还需要把深度学习的环境也配置好。
2025-04-09 14:16:29
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原创 Ubuntu20.04安装运行DynaSLAM
一直按回车，或按q直接跳过，直到出现“Do you accept the license terms”, 输入“yes”。，/usr/local是opencv的默认安装路径，这样告诉系统以后去lib目录下找opencv的库文件。安装完后，重新编译即可。附：如果希望 conda 的基础环境在启动终端时不被激活，将。由于我这里之前安装过Pangolin，因此需要卸载之前的版本。Pangolin一定要v0.5版本的，其他版本会报错。在下载安装包的目录下打开终端，执行以下命令进行安装。
2025-03-13 15:37:01
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原创 ubuntu20.04安装PCl 1.12以及VTK，configuration报错解决
报如下错误：Error in configuration process, project files may be invalid。将VTK_QT_VERSION版本切换为5。再次点击configure，即可完成。Search下搜索ver。然后点击Generate。
2024-12-24 10:49:37
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原创 使用evo工具/rgbd_benchmark_tools评估TUM RGB-D数据集
安装evo使用rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz数据集运行数据集。
2024-11-13 17:46:35
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原创 ubuntu系统库和Anaconda库冲突问题
之前安装opencv时没出现过这种问题，自从安装Anaconda后就总遇到问题。记录下自己的解决过程。安装opencv时出现以下问题：原因：安装Anaconda后，系统和Anaconda的依赖库版本不一致导致的。
2024-10-22 21:04:31
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原创 YOLOv5改进——添加SimAM注意力机制
这样可以使注意力机制看到整个backbone部分的特征图，将具有全局视野，类似于一个小的transformer结构。注意：很多改进教程都是将代码直接复制到common.py文件，如果改进机制多了容易造成混乱。在models文件夹下新建modules文件夹，在modules文件夹下新建一个py文件。这里为simam.py。在models文件夹下，复制yolov5s.yaml文件，粘贴并重命名为yolov5s-simam.yaml。运行yolo.py，出现刚刚加入的SimAM注意力机制，说明加入成功。
2024-10-09 11:27:01
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原创 YOLOv5改进——普通卷积和C3模块更换为GhostConvV2卷积和C3GhostV2模块
解决方法如下：在utils文件夹下，打开torch_utils.py文件，找到model_info函数进行修改。在models文件夹下新建modules文件夹，在modules文件夹下新建一个py文件。在models文件夹下，新建yaml文件，这里命名为yolov5-GhostNetv2.yaml。--cfg：选用刚刚在models下建立的yolov5-GhostNetv2.yaml。目前主要对--weight、--cfg、--data进行参数设置。--data：选用上面修改过路径的coco.yaml。
2024-10-09 10:32:56
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原创 改进YOLO——更换骨干网络GhostNetV2
基于大佬迪菲赫尔曼的专栏文章进行实操时，感觉文章写的并不是很清楚，部分步骤写的不太详细，对于新手小白不太友好。这里写下详细版的步骤。
2024-10-03 00:48:09
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原创 YOLOv5训练voc2007数据集
网上没找到特别适合新手小白的教程，步骤也不太详细。记录下自己的过程，希望能提供点帮助。默认已经部署好了yolov5。
2024-10-02 11:18:24
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原创 YOLOv5训练COCO2017数据集
网上没找到适合新手小白的教程，看了些教程，但还是没法解决自己遇到的问题。记录下自己的过程，希望能提供点帮助。默认已经部署好了yolov5。
2024-09-21 00:18:37
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原创 ubuntu20.04配置YOLOV5（非虚拟机）
有的教程会要安装TensorRT或TensorFlow，这个并不是基础依赖项，只有在需要特定导出时才需要安装。我这里主要是用来和SLAM结合，所以不涉及。本教程基于纯净的ubuntu20.04进行安装。
2024-09-11 10:14:40
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原创 ubuntu20.04安装显卡驱动及ubuntu22.04安装显卡驱动
在安装显卡驱动时，遇到一些问题。找了许久也没找到具体的原因和解决方法。好在最后总算找到问题所在。这里列出安装的详细过程和问题的解决方法。希望后面能少踩点坑！！！基于纯净的ubuntu20.04系统进行安装。
2024-09-08 16:25:54
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原创 YOLO_ORB_SLAM3编译运行
这是一位大佬写的改进版ORB_SLAM3，加入了yolov5进行目标检测，并能实现动态场景下的SLAM。基于已经对ORB-SLAM3和YOLOv5进行过安装配置。由于环境的不同，在实际编译运行过程中遇到的问题会不同。
2024-09-03 21:56:08
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原创 虚拟机VMware下Ubuntu20.04配置YOLOV5
网上的教程繁多，但各有异同，这里写下自己的经验供参考借鉴。需要明确一点，由于使用的是虚拟机，无法安装显卡驱动（很多教程不是针对虚拟机，需要安装显卡驱动）。
2024-08-29 18:12:45
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原创 【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 编译运行ORM-SLAM3
网上相关的教程很多，但和我实际遇到的问题还是各有异同，这里把自己的实际安装过程记录下来，以供参考。
2024-07-10 18:05:22
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原创 宇树Unitree2023 ROS暑期学校课程
在B站上跟着宇树的视频实践时，编译时会遇到各种问题，踩了各种坑，而全网也没有一个详细的教程，解决我遇到的问题。于是写下遇到的问题及解决方法以供后来者借鉴参考。希望能少踩点坑！
2024-06-10 22:51:19
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原创 ubuntu下ROS1与ROS2共存安装（亲测有效，安装超简单）
基于ubuntu20.04安装，ROS1装noetic版本，ROS2装foxy版本。最好是刚装好的系统，避免各依赖间出现冲突。
2024-05-22 22:17:31
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原创 cartographer安装（过程超简单，成功安装经验）
说在前面：在安装cartographer的时候，一直各种报错，断断续续花了快一个星期时间才装好。期间试过各种教程，整个系统也重装了好几遍，都没有成功。后面发现了一个视频，跟着安装竟然成功了，而且是我见过的教程中最简单的。记录下自己安装的过程，以供后来者参考借鉴。
2024-05-22 20:51:47
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原创 【视觉SLAM十四讲】各种库的安装及代码实践
在学习高博的《视觉SLAM十四讲》的过程中，遇到了各种问题。虽说在网上都能找到对应的解决方案，但没有一篇是详细列尽遇到的问题的文章。于是，打算自己写一篇记录学习过程中遇到的一系列问题。希望能为后续的学习提供一点帮助！（自己也是新手小白，还是有很多不懂的地方。
2024-03-17 12:01:36
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