Python实现AGV小车控制

import mysql.connector
import tkinter as tk
from PIL import ImageTk, Image
from tkinter import messagebox
from tkinter import ttk

# 自作モジュールから必要な部分をインポート
from global_variable import selected_value, selected_number, route_name_entry, num, start, half, stop, gool, route_names, angles
import Algorithm_test_window
import delete
import agv_location
import image_resize
import route_path_functions
import draw_line

# データベース設計
# CREATE TABLE route_data (
#   id INT AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY,
#   経路番号 INT,
#   経路名 VARCHAR(255),
#   順番 INT,
#   x INT,
#   y INT,
#   一時停止 INT,
#   角度 DECIMAL(5, 2)
# );

# MySQLデータベースへの接続
connector = mysql.connector.connect(user='root', password='123123', host='192.168.0.106', database='wms', charset='utf8mb4')
cursor = connector.cursor()

def delete_route_info():
    """経路情報削除windowが閉じられたときの処理"""
    # 経路情報の削除処理
    delete.delete_window(canvas)


def perform_processing(selected_route, coordinates):
    """選択された経路と座標情報を元に、アルゴリズムテストウィンドウを作成します。

    Args:
        selected_route (str): 選択された経路名。
        coordinates (list): 座標情報を格納したリスト。各要素はタプル (x, y) 形式となります。
    """
    # algorithm_test_windowモジュールのcreate_Algorithm_window関数を呼び出し、アルゴリズムテストウィンドウを作成します。
    Algorithm_test_window.create_Algorithm_window(canvas, selected_route, coordinates, status_bar)

    # 選択された経路番号をコンソールに出力します。
    print(f"Selected Route: {selected_route}")
    


def handle_click(event):
    """マウスのクリックイベントを処理するためのコールバック関数。

    Args:
        event (Event): イベントオブジェクト。マウスのクリックに関する情報が含まれています。
            event.x (int): クリックされた位置のx座標。
            event.y (int): クリックされた位置のy座標。
    
    グローバル変数:
        start (tuple): スタート地点の座標 (x, y) を表すタプル。
        half (list): 中間地点の座標を格納するリスト。各要素はタプル (x, y) 形式となります。
        gool (tuple): ゴール地点の座標 (x, y) を表すタプル。
        stop (list): 一時停止地点の順番を格納するリスト。一時停止地点の順番は整数値としてリストに格納されます。
        angles (list): 各線分の角度を格納するリスト。各角度は小数値としてリストに格納されます。
        selected_value (int): 選択された値を格納する変数。1から4の整数値が入ります。
        num (int): 数値を格納する変数。整数値が入ります。
    """
    
    # グローバル変数として宣言
    global start, half, gool, stop, angles, selected_value, num

    # クリック座標を表示
    coordinate_label.config(text=f"クリック座標: ({event.x}, {event.y})")
    print("クリック位置座標:", event.x, event.y)

    # 画像を読み込み、対応する関数を呼び出す
    if selected_value == 1:
        start = route_path_functions.handle_start(event.x, event.y, start_photo, canvas)
    elif selected_value == 2:
        route_path_functions.handle_half(event.x, event.y, canvas, num, half)
    elif selected_value == 3:
        route_path_functions.handle_stop(event.x, event.y, canvas, num, half, stop, stop_photo)
    elif selected_value == 4:
        gool = route_path_functions.handle_goal(event.x, event.y, gool_photo, canvas)

    # 経路をまとめる
    root = []
    route_path_functions.root_set(start, half, gool, root)

    # 現在描画されている線を削除
    canvas.delete("root")
    canvas.delete("angle")

    # 角度描写と線描写
    draw_line.angle_picture(root, angles)
    draw_line.line_picture(root, canvas, angles)



def change_image():
    """
    この関数は、ユーザーが新しい画像を選択するためのファイルダイアログを表示し、選択された画像をキャンバス上に表示する役割を持ちます。
    
    グローバル変数:
        image (PIL.Image.Image): 新しい画像を読み込むためのPILのImageオブジェクトです。
        photo (ImageTk.PhotoImage): キャンバス上に表示するためのTkinterのImageTk.PhotoImageオブジェクトです。
    """

    # 画像の選択ダイアログを表示し、新しい画像ファイルを選択
    new_image_path = tk.filedialog.askopenfilename(
        filetypes=[("Image Files", "*.jpg;*.jpeg;*.png")])

    # 新しい画像を読み込み、キャンバス上の画像を更新
    image = Image.open(new_image_path)
    image = image.resize((700, 500))
    photo = ImageTk.PhotoImage(image)
    canvas.create_image(0, 0, anchor=tk.NW, image=photo)


def handle_selection():
    """
    select_action関数は、オプションメニューの選択イベントを処理するためのコールバック関数です。

    グローバル変数:
        coordinates (list): 選択された経路に対応する座標情報を格納するリスト。各要素はタプル (x, y) 形式となります。
        selected_item (str): 選択された経路名を表す文字列。
        
    選択されたアクションを取得し、それに応じて座標情報を設定します。そして、canvas上に現在描画
    されている線を削除し、新たに座標情報を利用して線を描画します。描画される線は赤色で、点線で表示されます。
    """
    global coordinates, selected_item
    selected_item = selected_route.get()

    # 結果を格納する配列
    coordinates = []

    # 特定の項目名の座標x, yを順番が少ない順に取得するクエリを実行
    query = "SELECT x, y FROM route_data WHERE 経路名 = '{}' ORDER BY 順番 ASC".format(
        selected_item)
    cursor.execute(query)
    results = cursor.fetchall()

    # 結果を(x, y)形式の配列に格納
    for row in results:
        coordinates.append((row[0], row[1]))

    # 現在描画されている線を削除
    canvas.delete("root")

    # 座標情報を利用して線を描画
    for i in range(len(coordinates) - 1):
        x1, y1 = coordinates[i]
        x2, y2 = coordinates[i + 1]
        canvas.create_line(x1, y1, x2, y2, fill="red",
                           dash=(4, 2), width=8, tags="root")



def on_decision_button_click():
    """
    ユーザーが決定ボタンをクリックしたときの処理を行うコールバック関数です。

    グローバル変数:
        num (int): 中間地点の順番を表す整数値。新しい経路を作成する場合に、中間地点の順番を初期化します。
        route_name_entry (Entry): 経路名を入力するためのエントリーウィジェット。
        selected_number (StringVar): オプションメニューで選択された経路番号を格納する文字列変数。
        select_window (Tk): 新しいウィンドウを表す Tk インスタンス。
        
    この関数は、スタート地点かゴール地点が初期化されていない場合、メッセージボックスを表示して処理を中断します。
    それ以外の場合、新しいウィンドウを作成し、経路名の入力とオプションメニューの設定を行います。決定ボタンをクリックすると、
    on_select_button_click 関数が呼び出されます。
    """
    global num, route_name_entry, selected_number, select_window

    # スタート地点かゴール地点が初期化されている場合、メッセージを表示して処理を中断
    if start == (0, 0):
        messagebox.showinfo("入力エラー", "スタート地点を入力してください")
        return
    if gool == (0, 0):
        messagebox.showinfo("入力エラー", "ゴール地点を入力してください")
        return

    # 新しいウィンドウの作成
    select_window = tk.Tk()

    # ラベルとエントリーの作成
    route_name_label = tk.Label(select_window, text="経路名を入力してください:")
    route_name_label.pack()
    route_name_entry = tk.Entry(select_window)
    route_name_entry.pack()

    # オプションメニューの作成
    selected_number = tk.StringVar(select_window)
    selected_number.set("")  # 初期値を空に設定
    dropdown = tk.OptionMenu(select_window, selected_number, "1", "2", "3", "4", "5")
    dropdown.pack()

    # 決定ボタンの作成とクリック時の処理の設定
    decision_button = tk.Button(select_window, text="決定", command=on_select_button_click)
    decision_button.pack()

    num = 0

def on_select_button_click():
    """経路情報の登録を確定するためのコールバック関数。
    
    グローバル変数:
        route_name_entry (tk.Entry): 経路名を入力するためのEntryウィジェットです。
        selected_number (tk.StringVar): 選択された経路番号を格納するためのStringVarオブジェクトです。
        select_window (tk.Tk): 新しいウィンドウを作成するためのTkオブジェクトです。


    選択された経路番号に基づいてデータベースの更新を行います。
    経路情報をデータベースに挿入します。具体的には、経路番号、経路名、順番、x座標、y座標をデータベースに挿入します。
    一時停止フラグと角度情報をデータベースに更新します。
    最後に、登録が完了した旨のメッセージを表示し、ウィンドウを閉じます。
    """
    global route_name_entry, selected_number, select_window

    # 経路番号の最大値を取得するクエリを実行
    query = "SELECT MAX(経路番号) FROM route_data"
    cursor.execute(query)
    result = cursor.fetchone()[0]

    # 選択された経路番号に基づいてデータベースの更新を行うクエリを実行
    query = "DELETE FROM route_data WHERE 経路番号 = " + selected_number.get() + ";"
    cursor.execute(query)
    connector.commit()

    # 経路番号の最大値を取得し、選択された経路番号に1を加えて新しい経路番号を決定
    max_route_number = result if result else 0
    max_route_number += 1

    # start、half、goolを順に結合して経路情報をまとめる
    root = [start] + half + [gool]

    i = 0
    for coordinate in root:
        i += 1
        x, y = coordinate
        values = (selected_number.get(), route_name_entry.get(), i, x, y)
        insert_query = "INSERT INTO route_data (経路番号, 経路名, 順番, x, y) VALUES (%s, %s, %s, %s, %s)"
        cursor.execute(insert_query, values)
        connector.commit()

    # 一時停止フラグの更新
    for stop_num in stop:
        query = "UPDATE route_data SET 一時停止 = 1 WHERE 順番 = %s and 経路番号 = %s"
        cursor.execute(query, (stop_num, selected_number.get()))
        connector.commit()

    # 角度情報の更新
    for a in range(len(angles) + 1):
        if a > 0:
            query = "UPDATE route_data SET 角度 = %s WHERE 順番 = %s and 経路番号 = %s"
            cursor.execute(query, (angles[a - 1], a + 1, selected_number.get()))
            connector.commit()

    # グラフィック描画関連のオブジェクトを削除し、初期化を行う
    canvas.delete("start")
    canvas.delete("flag")
    canvas.delete("gool")
    canvas.delete("stop")
    canvas.delete("root")
    canvas.delete("angle")
    initialize()  # グローバル変数の初期化

    # 登録完了メッセージを表示し、ウィンドウを閉じる
    messagebox.showinfo("登録完了", "経路登録が完了しました。")
    select_window.destroy()



def initialize():
    """
    特定のグローバル変数を初期化する関数

    グローバル変数:
        start (tuple): スタート地点の座標 (x, y) を表すタプル。
        half (list): 中間地点の座標を格納するリスト。各要素はタプル (x, y) 形式となります。
        gool (tuple): ゴール地点の座標 (x, y) を表すタプル。

    この関数では、特定のグローバル変数 start、half、gool を初期化します。
    start を (0, 0)、half を空のリスト、gool を (0, 0) に設定します。
    これにより、経路情報の登録をリセットして新たな経路の作成が可能となります。
    """
    # グローバル変数 start、half、gool を初期化
    global start, half, gool
    start = (0, 0)
    half = []
    gool = (0, 0)

    
def handle_submit():
    """座標の入力欄から値を取得し、選択された値に応じて対応する関数を呼び出します。

    グローバル変数:
        start (tuple): スタート地点の座標 (x, y) を表すタプル。
        half (list): 中間地点の座標を格納するリスト。各要素はタプル (x, y) 形式となります。
        stop (list): 一時停止地点の座標を格納するリスト。各要素はタプル (x, y) 形式となります。
        gool (tuple): ゴール地点の座標 (x, y) を表すタプル。
        num (int): 現在の経路番号を表す整数。
        selected_value (int): 選択されたオプションの値。

    この関数では、x_entryとy_entryから入力された座標情報を取得し、選択された値に応じて
    適切な関数を呼び出します。関数が呼び出された結果、スタート地点、中間地点、ゴール地点を
    まとめ、リスト "root" に格納します。そして、描画されている線と角度情報をキャンバス上から
    削除し、新たに計算された角度情報を用いて線を描画します。
    """
    
    # グローバル変数として宣言
    global start, half, gool, stop, angles, selected_value, num
    
    # x_entryとy_entryから入力された座標情報を取得
    x = x_entry.get()
    y = y_entry.get()

    # 選択された値に応じて対応する関数を呼び出し、スタート地点、中間地点、ゴール地点を更新
    if selected_value == 1:
        start = route_path_functions.handle_start(x, y, start_photo, canvas)
    elif selected_value == 2:
        route_path_functions.handle_half(x, y, canvas, num, half)
    elif selected_value == 3:
        route_path_functions.handle_stop(x, y, canvas, num, half, stop, stop_photo)
    elif selected_value == 4:
        gool = route_path_functions.handle_goal(x, y, gool_photo, canvas)

    # 経路をまとめる
    root = []
    route_path_functions.root_set(start, half, gool, root)
    print(root)

    # 現在描画されている線と角度情報をキャンバス上から削除
    canvas.delete("root")
    canvas.delete("angle")

    # 角度計算と線表示
    draw_line.angle_picture(root, angles)
    draw_line.line_picture(root, canvas, angles)
    
    print(root)

def show_selection():
    """
    ラジオボタンの選択結果に応じて、ラベルに選択されたオプションを表示します。
    選択されたオプションに応じて、ラベルのテキストと文字色を変更します。
    """
    global selected_value
    selected_option = var.get()
    if selected_option == 1:
        selected_value = 1
    elif selected_option == 2:
        selected_value = 2
    elif selected_option == 3:
        selected_value = 3
    elif selected_option == 4:
        selected_value = 4
        
# AGV座標取得ボタンのコールバック関数
def AGV_handle_submit1():
    """AGVの座標取得を行うためのコールバック関数です。
    agv_location モジュールの AGV_handle_submit 関数を呼び出します。
    """
    agv_location.AGV_handle_submit(canvas, start_photo , x_entry, y_entry, submit_button)
    
# ウィンドウの作成と初期設定
window = tk.Tk()
window.title("無人搬送車制御アプリケーション ver1.0.0")
window.geometry("880x600")  # ウィンドウサイズを固定  
    
# 画像の読み込みとリサイズ
image_path = "image.jpg"
image = Image.open(image_path)
image = image.resize((700, 500))
photo = ImageTk.PhotoImage(image)
# 標示画像の変形
start_photo = image_resize.resize_image("start_flag.png", 40, 40)
half_photo = image_resize.resize_image("half.png", 40, 40)
stop_photo = image_resize.resize_image("itiziteisi.png", 40, 40)
gool_photo = image_resize.resize_image("gool.jpg", 40, 40)

# キャンバスの作成と画像の表示
canvas = tk.Canvas(window, width=image.width, height=image.height)
canvas.pack(side=tk.LEFT)
canvas.create_image(0, 0, anchor=tk.NW, image=photo)

# メニューバーの作成
menubar = tk.Menu(window)
window.config(menu=menubar)

# ファイルメニュー
file_menu = tk.Menu(menubar, tearoff=0)
file_menu.add_command(label="経路情報削除", command=delete_route_info)
file_menu.add_command(label="画像を変更", command=change_image)
menubar.add_cascade(label="デバッグ", menu=file_menu)

# ステータスバーの作成
status_bar = tk.Label(window, text="x座標: 0   y座標: 0   角度: 0",
                      bd=1, relief=tk.SUNKEN, anchor=tk.W)
status_bar.pack(side=tk.BOTTOM, fill=tk.X)

# データベースから経路名を取得し、ドロップダウンメニューを作成
selected_route = tk.StringVar()

# マウスクリックイベントのバインド
last_click_position = None  # 前回のクリック位置を保存する変数
canvas.bind("<Button-1>", handle_click)

# クリック座標を表示するラベルの作成
coordinate_label = tk.Label(window, text="クリック座標: ")
coordinate_label.pack()

# ドロップダウンメニューの選択変更時に呼ばれる関数を設定
selected_route.trace('w', lambda *args: handle_selection())

# ラジオボタンの選択結果を格納するための変数を作成
var = tk.IntVar()

# ラジオボタンを作成
option1 = ttk.Radiobutton(window, text="スタート", variable=var, value=1, command=show_selection)
option1.pack()

option2 = ttk.Radiobutton(window, text="中間地点", variable=var, value=2, command=show_selection)
option2.pack()

option3 = ttk.Radiobutton(window, text="一時停止", variable=var, value=3, command=show_selection)
option3.pack()

option4 = ttk.Radiobutton(window, text="ゴール", variable=var, value=4, command=show_selection)
option4.pack()

# x座標の入力欄とy座標の入力欄を同じ行に配置するフレームを作成
input_frame = tk.Frame(window)
input_frame.pack()

# x座標の入力欄
x_label = tk.Label(input_frame, text="座標(x,y):")
x_label.pack(side="left")
x_entry = tk.Entry(input_frame, width=7)  # 幅を10に設定
x_entry.pack(side="left")

# y座標の入力欄
y_label = tk.Label(input_frame)
y_label.pack(side="left")
y_entry = tk.Entry(input_frame, width=7)  # 幅を10に設定
y_entry.pack(side="left")

# 座標決定ボタン
submit_button = tk.Button(window, text="座標決定", command=handle_submit)
submit_button.pack()

# AGV座標取得ボタン
get_coordinates_button = tk.Button(window, text="AGV座標取得", command=AGV_handle_submit1)
get_coordinates_button.pack()

# 決定ボタンを作成
decision_button = tk.Button(window, text="決定", command=on_decision_button_click)
decision_button.pack()

# ウィンドウのメインループ
window.mainloop()