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RSS订阅原创 Karto_slam源码框架分析
Karto_slam可以说第一次把因子图优化内容用于slam当中，是具有划时代意义的开源激光slam系统。它的主要贡献有两个：（1）提出了一个效果更好的扫描匹配过程；（2）利用观测信息、位姿关系构建因子图，求解最佳回环估计。参考：Karto_slam框架与代码解析Karto SLAM算法学习一、整体框架整体来说，看代码的话，karto代码框架还是比较整洁的，唯一的不好就是把多个类都放在...
2019-07-24 11:34:57
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原创 Hector_slam源码框架分析
这是另一个激光slam系统，特点是用IMU解决了激光的运动畸变问题，另外主要贡献还是对扫描匹配和栅格地图的构建提出了新的思路。下面，我将从阅读源码的角度，对该slam系统做一个简单的分析，也当作是个人的学习笔记。参考：Hector SLAM算法学习与代码解析...
2019-07-19 08:55:14
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原创 Gmapping_slam源码框架分析
作为非常经典的激光slam系统，发展到现在，它基本上快要被遗弃了，但是仍然有值得学习的地方。同样因为经典，类似的分析类博客也是非常多了，这里仅从阅读源码入手，就当作是一次学习记录吧。参考论文：Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters源码阅读详解GMapping原理分析gmapp...
2019-07-12 11:51:16
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计算机视觉中的多视图几何 Multiple View Geomet的PPT课件
2018-04-05
空空如也
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