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RSS订阅原创 ROS
ROS1. ROS测试启动ros master 打开一个终端roscore启动小海龟仿真器 新打开一个终端rosrun turtlesim turtlesim_node启动海龟控制节点 新打开一个终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key2. ROS是什么一套为机器人所做的操作系统=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统通信机制：松耦合分布式通信开发工具：命令行、TF坐标变换、Rviz、Qt工具箱、Gazebo应用功能：Navigation、SLAM、Mo
2020-11-07 19:54:17
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原创 PX4二次开发——PX4程序架构
PX4程序架构一、从RCS启动脚本可以看出哪些东西 启动脚本是一个神奇的东西，它能够识别出你对应的飞机类型，加载对应的混控器，选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序，初始化你需要的驱动程序。下面来分析下。1.1RCS位置Firmware->ROMFS->px4fmu_common->init.d->rcs，最新版本的启动脚本如下：#!/bin/sh# Un comment and use set +e to ignore and set -e to enable
2020-10-25 20:21:54
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原创 PX4二次开发——uorb订阅
PX4二次开发——uorb订阅一、写在前面 我们写了一个一个功能的模块，这些模块并不是独立的。模块之间是有数据传递的，这样才能组合到一起实现飞行控制的目的。那么解决模块之间的数据传递的方式就是通过uorb订阅的方式。 下面举一个例子，包含了飞控串口读取外部传感器数据，飞控开启一个进程读取外部传感器发布一个 UORB 主题，另一个进程订阅前一个进程发布的主题，还有就是订阅到的主题通过 mavlink 消息发送到地面站。走了一个完整的飞控数据链路(UORB 链路和 MAVLINK 链路)。二、新增一
2020-10-18 19:15:45
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原创 PX4二次开发——编译与启动脚本的修改
PX4二次开发——编译和启动脚本的修改一、在修改之前我们先了解一下目录结构1.1 总目录结构 上图，是源码目录Src：目录是源码目录存放所有的源码，源码的查看都应该在这里。Mavlink：是MAvlink的库目录，源码要调用这个库，如果我们要修改和添加MAVLINLK消息ID也是在这个目录下面。NuttX：是NuttX的系统库，如果做二次开发，很少用到这个库。Cmake：是存放的Cmake编辑脚本文件夹，其中Cmake/Configs是存放的不同硬件的编译脚本，nuttx_mindpx-v
2020-10-16 19:05:46
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原创 PX4二次开发——程序运行过程
PX4二次开发——程序运行过程一、写在前面 px4固件程序与最开始我们所学习的对单片机外设开发不同，是因为飞行器控制系统是一个复杂的系统，要求实时性好，完成复杂的控制任务，简简单单的按照之前所学习简单单片机编程是不能满足要求的。 因为要满足实时处理各种数据，实现复杂的控制任务，这就要求PX4固件是搭载到操作系统上，对于STM32这款单片机，开源的PX4是基于Nuttx系统进行开发。所以，在我们阅读其程序流程的时候，不太容易找到程序运行的路线是如何，于是写下本文捋清思路。 首先，我觉得可以把整
2020-10-16 11:30:31
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原创 搭建PX4开发环境
搭建PX4开发环境官方网站PX4.IO，我使用的是ubuntu20.04一、官方环境搭建1、下载PX4固件git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive注意：这里会下载Gazebo，和JMAVSim两个虚拟仿真软件，可能会造成下载有点时间长2、安装依赖cd ./Firmwarebash ./Tools/setup/ubuntu.sh注意：可以使用--no-nuttx和--no-sim-tools来省略nuttx和/或模
2020-10-15 13:17:20
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空空如也
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