PX4二次开发——PX4程序架构

最新推荐文章于 2025-04-02 16:11:28 发布
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分类专栏： PX4源码学习 文章标签： 操作系统 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36394290/article/details/109278011
版权
本文深入探讨了PX4飞控在固定翼模式下的程序架构，从RCS启动脚本分析了模块启动过程，重点讲解了commander、navigator、fw_pos_control_l1和fw_att_control四个关键模块的功能和控制逻辑，包括总能量控制系统(TECS)的实现，揭示了固定翼飞行控制的复杂性和精确性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

PX4程序架构

一、从RCS启动脚本可以看出哪些东西

​ 启动脚本是一个神奇的东西，它能够识别出你对应的飞机类型，加载对应的混控器，选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序，初始化你需要的驱动程序。下面来分析下。

1.1RCS位置

  • Firmware->ROMFS->px4fmu_common->init.d->rcs，最新版本的启动脚本如下：
#!/bin/sh
# Un comment and use set +e to ignore and set -e to enable 'exit on error control'
set +e
# Un comment the line below to help debug scripts by printing a trace of the script commands
#set -x
# PX4FMU startup script.
#
# NOTE: environment variable references:
#    If the dollar sign ('$') is followed by a left bracket ('{') then the
#    variable name is terminated with the right bracket character ('}').
#    Otherwise, the variable name goes to the end of the argument.
#
#
# NOTE: COMMENT LINES ARE REMOVED BEFORE STORED IN ROMFS.
#
#------------------------------------------------------------------------------

#
# Set default paramter values.
# Do not add intra word spaces
# it wastes flash
#
set R /
set AUTOCNF no
set AUX_MODE pwm
set DATAMAN_OPT ""
set FAILSAFE none
set FAILSAFE_AUX none
set FCONFIG /fs/microsd/etc/config.txt
set FEXTRAS /fs/microsd/etc/extras.txt
set FMU_MODE pwm
set FRC /fs/microsd/etc/rc.txt
set IOFW "/etc/extras/px4_io-v2_default.bin"
set IO_PRESENT no
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
set LOGGER_ARGS ""
set LOGGER_BUF  14
set MAV_TYPE none
set MIXER none
set MIXER_AUX none
set MIXER_FILE none
set MK_MODE none
set MKBLCTRL_ARG ""
set OUTPUT_MODE none
set PARAM_FILE /fs/microsd/params
set PWM_AUX_DISARMED p:PWM_AUX_DISARMED
set PWM_AUX_MAX p:PWM_AUX_MAX
set PWM_AUX_MIN p:PWM_AUX_MIN
set PWM_AUX_OUT none
set PWM_AUX_RATE p:PWM_AUX_RATE
set PWM_DISARMED p:PWM_DISARMED
set PWM_MAX p:PWM_MAX
set PWM_MIN p:PWM_MIN
set PWM_OUT none
set PWM_RATE p:PWM_RATE
set RC_INPUT_ARGS ""
set SDCARD_MIXERS_PATH /fs/microsd/etc/mixers
set STARTUP_TUNE 1
set USE_IO no
set VEHICLE_TYPE none

# Airframe parameter versioning: airframe maintainers can set this in the
# airframe startup script, and then increase it by one whenever an airframe
# parameter is updated - it will ensure that these parameters will be updated
# when the firmware is flashed.
set PARAM_DEFAULTS_VER 1

#
# Mount the procfs.
#
mount -t procfs /proc

#
# Start CDC/ACM serial driver.
#
sercon

#
# Print full system version.
#
ver all

#
# Start the ORB (first app to start)
# tone_alarm and tune_control
# is dependent.
#
uorb start

#
# Try to mount the microSD card.
#
# REBOOTWORK this needs to start after the flight control loop.
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
then
	if hardfault_log check
	then
		# Error tune.
		set STARTUP_TUNE 2
		if hardfault_log commit
		then
			hardfault_log reset
		fi
	fi

	# Prevent MacOS and Ubuntu from creating unnecessary temporary files on the microSD card

	# block MacOS Spotlight indexing (.Spotlight-V100 folder)
	if [ ! -f "/fs/microsd/.metadata_never_index" ]; then
		cat > /fs/microsd/.metadata_never_index
	fi

	# block MacOS trashes
	if [ ! -f "/fs/microsd/.Trashes" ]; then
		cat > /fs/microsd/.Trashes
	fi

	# block MacOS logging of filesystem events
	if [ ! -d "/fs/microsd/.fseventsd" ]; then
		mkdir /fs/microsd/.fseventsd
	fi

	if [ ! -f "/fs/microsd/.fseventsd/no_log" ]; then
		cat > /fs/microsd/.fseventsd/no_log
	fi

	# block Ubuntu trash
	if [ ! -f "/fs/microsd/.Trash-1000" ]; then
		cat > /fs/microsd/.Trash-1000
	fi

else
	# tune SD_INIT
	set STARTUP_TUNE 14 # tune 14 = SD_INIT
	if mkfatfs /dev/mmcsd0
	then
		if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
		then
			echo "INFO [init] card formatted"
		else
			set STARTUP_TUNE 15 # tune 15 = SD_ERROR
			echo "ERROR [init] format failed"
			set LOG_FILE /dev/null
		fi
	else
		set LOG_FILE /dev/null
	fi
fi

#
# Look for an init script on the microSD card.
# Disable autostart if the script found.
#
if [ -f $FRC ]
then
	. $FRC
else

	#
	# Set the parameter file if mtd starts successfully.
	#
	if mtd start
	then
		set PARAM_FILE /fs/mtd_params
	fi

	#
	# Load parameters.
	#
	# if MTD has a secondary storage it is used for (factory) calibration data
	if mtd has-secondary
	then
		if mtd start -i 1 /fs/mtd_caldata
		then
			param load /fs/mtd_caldata
		fi
	fi

	param select $PARAM_FILE
	if ! param import
	then
		param reset_all
	fi

	#
	# Set AUTOCNF flag to use it in AUTOSTART scripts.
	#
	if param greater SYS_AUTOCONFIG 0
	then
		if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
		then
			# Wipe out params except RC*, flight modes, total flight time, accel cal, gyro cal, next flight UUID
			param reset_all SYS_AUTOSTART SYS_AUTOCONFIG RC* COM_FLTMODE* LND_FLIGHT_T_* TC_* CAL_ACC* CAL_GYRO* COM_FLIGHT_UUID
		fi

		set AUTOCNF yes
	fi

	#
	# Optional board defaults: rc.board_defaults
	#
	set BOARD_RC_DEFAULTS ${R}etc/init.d/rc.board_defaults
	if [ -f $BOARD_RC_DEFAULTS ]
	then
		echo "Board defaults: ${BOARD_RC_DEFAULTS}"
		. $BOARD_RC_DEFAULTS
	fi
	unset BOARD_RC_DEFAULTS

	#
	# Start the tone_alarm driver.
	# Needs to be started after the parameters are loaded (for CBRK_BUZZER).
	#
	tone_alarm start

	#
	# Play the startup tune (if not disabled or there is an error)
	#
	param compare CBRK_BUZZER 782090
	if [ $? != 0 -o $STARTUP_TUNE != 1 ]
	then
		tune_control play -t $STARTUP_TUNE
	fi

	#
	# Waypoint storage.
	# REBOOTWORK this needs to start in parallel.
	#
	dataman start $DATAMAN_OPT

	#
	# Start the socket communication send_event handler.
	#
	send_event start

	#
	# Start the resource load monitor.
	#
	load_mon start

	#
	# Start system state indicator.
	#
	rgbled start -X -q
	rgbled_ncp5623c start -X -q

	if param greater LIGHT_EN_BLINKM 0
	then
		if blinkm start -X
		then
			blinkm systemstate
		fi
	fi

	#
	# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART.
	#
	if ! param compare SYS_AUTOSTART 0
	then
		. ${R}etc/init.d/rc.autostart
	fi

	#
	# Override parameters from user configuration file.
	#
	if [ -f $FCONFIG ]
	then
		echo "Custom: ${FCONFIG}"
		. $FCONFIG
	fi

	#
	# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters.
	#
	if [ $AUTOCNF = yes ]
	then
		param set SYS_AUTOCONFIG 0
	fi

	#
	# Check if PX4IO present and update firmware if needed.
	# Assumption IOFW set to firmware file and IO_PRESENT = no
	#

	if [ -f $IOFW ]
	then
		# Check for the mini using build with px4io fw file
		# but not a px4IO
		if ver hwtypecmp V540 V560
		then
			param set SYS_USE_IO 0
		else
			if px4io checkcrc ${IOFW}
			then
				set IO_PRESENT yes
			else
				# tune Program PX4IO
				tune_control play -t 16 # tune 16 = PROG_PX4IO

				if px4io start
				then
					# Try to safety px4 io so motor outputs don't go crazy.
					if ! px4io safety_on
					then
						# px4io did not respond to the safety command.
						px4io stop
					fi
				fi

				if px4io forceupdate 14662 ${IOFW}
				then
					usleep 10000
					tune_control stop
					if px4io checkcrc ${IOFW}
					then
						echo "PX4IO CRC OK after updating" >> $LOG_FILE
						tune_control play -t 17 # tune 17 = PROG_PX4IO_OK
						set IO_PRESENT yes
					fi
				fi

				if [ $IO_PRESENT = no ]
				then
					echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
					tune_control play -t 18 # tune 18 = PROG_PX4IO_ERR
				fi
			fi
		fi
	fi

	#
	# Set USE_IO flag.
	#
	if param compare -s SYS_USE_IO 1
	then
		set USE_IO yes
	fi

	if [ $USE_IO = yes -a $IO_PRESENT = no ]
	then
		echo "PX4IO not found" >> $LOG_FILE
		tune_control play error
	fi

	#
	# RC update (map raw RC input to calibrate manual control)
	#  start before commander
	#
	rc_update start

	#
	# Sensors System (start before Commander so Preflight checks are properly run).
	# Commander needs to be this early for in-air-restarts.
	#
	if param greater SYS_HITL 0
	then
		set OUTPUT_MODE hil
		sensors start -h
		commander start -h
		# disable GPS
		param set GPS_1_CONFIG 0

		# start the simulator in hardware if needed
		if param compare SYS_HITL 2
		then
			sih start
		fi

	else
		#
		# board sensors: rc.sensors
		#
		set BOARD_RC_SENSORS ${R}etc/init.d/rc.board_sensors
		if [ -f $BOARD_RC_SENSORS ]
		then
			echo "Board sensors: ${BOARD_RC_SENSORS}"
			. $BOARD_RC_SENSORS
		fi
		unset BOARD_RC_SENSORS

		. ${R}etc/init.d/rc.sensors

		if param compare -s BAT1_SOURCE 2
		then
			esc_battery start
		fi

		if ! param compare BAT1_SOURCE 1
		then
			battery_status start
		fi

		commander start
	fi

	# Sensors on the PWM interface bank.
	if param compare -s SENS_EN_LL40LS 1
	then
		# Clear pins 5 and 6.
		set FMU_MODE pwm4
		set AUX_MODE pwm4
	fi


	# Check if ATS is enabled
	if param compare FD_EXT_ATS_EN 1
	then
		# Clear pins 5 and 6.
		set FMU_MODE pwm4
		set AUX_MODE pwm4
	fi

	if param greater TRIG_MODE 0
	then
		# We ONLY support trigger on pins 5+6 or 7+8 when simultanously using AUX for actuator output.
		if param compare TRIG_PINS 56
		then
			# clear pins 5 and 6
			set FMU_MODE pwm4
			set AUX_MODE pwm4
		else
			if param compare TRIG_PINS 78
			then
				# clear pins 7 and 8
				set FMU_MODE pwm6
				set AUX_MODE pwm6
			else
				set FMU_MODE none
				set AUX_MODE none
			fi
		fi

		camera_trigger start
		camera_feedback start
	fi

	#
	# Check if UAVCAN is enabled, default to it for ESCs.
	#
	if param greater -s UAVCAN_ENABLE 0
	then
		# Start core UAVCAN module.
		if uavcan start
		then
			if param greater UAVCAN_ENABLE 1
			then
				# Start UAVCAN firmware update server and dynamic node ID allocation server.
				uavcan start fw

				if param greater UAVCAN_ENABLE 2
				then
					set OUTPUT_MODE uavcan_esc
				fi
			fi
		else
			tune_control play error
		fi
	fi

	#
	# Optional board mavlink streams: rc.board_mavlink
	#
	set BOARD_RC_MAVLINK ${R}etc/init.d/rc.board_mavlink
	if [ -f $BOARD_RC_MAVLINK ]
	then
		echo "Board extras: ${BOARD_RC_MAVLINK}"
		. $BOARD_RC_MAVLINK
	fi
	unset BOARD_RC_MAVLINK

	#
	# Start UART/Serial device drivers.
	# Note: rc.serial is auto-generated from Tools/serial/generate_config.py
	#
	. ${R}etc/init.d/rc.serial

	if [ $IO_PRESENT = no ]
	then
		# Must be started after the serial config is read
		rc_input start $RC_INPUT_ARGS
	fi

	#
	# Configure vehicle type specific parameters.
	# Note: rc.vehicle_setup is the entry point for rc.interface,
	#       rc.fw_apps, rc.mc_apps, rc.rover_apps, and rc.vtol_apps.
	#
	. ${R}etc/init.d/rc.vehicle_setup

	# Camera capture driver
	if param greater -s CAM_CAP_FBACK 0
	then
		if camera_capture start
		then
			camera_capture on
		fi
	fi

	#
	# Start the navigator.
	#
	navigator start

	#
	# Start a thermal calibration if required.
	#
	. ${R}etc/init.d/rc.thermal_cal

	#
	# Start vmount to control mounts such as gimbals, disabled by default.
	#
	if ! param compare MNT_MODE_IN -1
	then
		vmount start
	fi

	# Check for flow sensor
	if param compare SENS_EN_PX4FLOW 1
	then
		px4flow start -X
	fi

	# Blacksheep telemetry
	if param greater TEL_BST_EN 0
	then
		bst start -X
	fi

	#
	# Optional board supplied extras: rc.board_extras
	#
	set BOARD_RC_EXTRAS ${R}etc/init.d/rc.board_extras
	if [ -f $BOARD_RC_EXTRAS ]
	then
		echo "Board extras: ${BOARD_RC_EXTRAS}"
		. $BOARD_RC_EXTRAS
	fi
	unset BOARD_RC_EXTRAS

	#
	# Start any custom addons from the sdcard.
	#
	if [ -f $FEXTRAS ]
	then
		echo "Addons script: ${FEXTRAS}"
		. $FEXTRAS
	fi

	#
	# Start the logger.
	#
	. ${R}etc/init.d/rc.logging

	#
	# Set additional parameters and env variables for selected AUTOSTART.
	#
	if ! param compare SYS_AUTOSTART 0
	then
		. ${R}etc/init.d/rc.autostart.post
	fi

	if ! param compare SYS_PARAM_VER ${PARAM_DEFAULTS_VER}
	then
		echo "Switched to different parameter version. Resetting parameters."
		param set SYS_PARAM_VER ${PARAM_DEFAULTS_VER}
		param set SYS_AUTOCONFIG 2
		param save
		reboot
	fi

#
# End of autostart.
#
fi

#
# Unset all script parameters to free RAM.
#
unset R
unset AUTOCNF
unset AUX_MODE
unset DATAMAN_OPT
unset FAILSAFE
unset FAILSAFE_AUX
unset FCONFIG
unset FEXTRAS
unset FMU_MODE
unset FRC
unset IO_PRESENT
unset IOFW
unset LOG_FILE
unset LOGGER_ARGS
unset LOGGER_BUF
unset MAV_TYPE
unset MIXER
unset MIXER_AUX
unset MIXER_FILE
unset MK_MODE
unset MKBLCTRL_ARG
unset OUTPUT_MODE
unset PARAM_DEFAULTS_VER
unset PARAM_FILE
unset PWM_AUX_DISARMED
unset PWM_AUX_MAX
unset PWM_AUX_MIN
unset PWM_AUX_OUT
unset PWM_AUX_RATE
unset PWM_DISARMED
unset PWM_MAX
unset PWM_MIN
unset PWM_OUT
unset PWM_RATE
unset RC_INPUT_ARGS
unset SDCARD_MIXERS_PATH
unset STARTUP_TUNE
unset USE_IO
unset VEHICLE_TYPE

#
# Boot is complete, inform MAVLink app(s) that the system is now fully up and running.
#
mavlink boot_complete
  • 下图从网络上找的的对应启动的顺序一个图示，版本不太一样，但是大致差不多

在这里插入图片描述

  • 总结：
    从上述的图片分析，可以知道，一个启动脚本实现了挂载SD卡，设置存储好的一些飞行控制的初始参数（可以通过地面站修改），启动所有的外设传感器，启动与地面站通行的Mavlink服务，以及机型的选择后对应启动的控制服务（以固定翼为例，启动了ekf2，fw_att_control，fw_pos_control_l1，airspeed_selector，land_detector等服务），打开navigator服务。

1.2 src下在固定翼模式下modules中启动的app有哪些

​ 我们可以通过地面站连接飞控，然后通过mavlink控制台，读取各个应用的工作状态，输入help可以看见一些可以使用的app, 然后在控制台输入app status可以查询其状态，通过查询得知以下src中的app被启动了：

  • airspeed_selector

  • battery_status

  • commander

  • dataman

  • 计算单元ekf2

  • fw_att_control

  • fw_pos_control_l1

  • land_detector工作在固定翼模式下

  • load_mon

  • logger

  • mavlink

  • navigator

  • rc_update

  • sensors

  • uorb

二、PX4程序架构详解——固定翼

​ 从上述分析我们知道了哪些app被启动了，接下来看一下，控制逻辑顺序，下图从网上找到的一个简化的模块使用的控制流程：

​ 在这里插入图片描述

​ 我们可以将上图从中间分成两个看，其中右边为传感器采集（GPS、optical_flow、inertial_sensors）回来的数据，并经过一些处理（position_estimator、attitude_estimator）发布到msg消息中，供左侧控制程序订阅使用。

​ px4的控制部分程序，采用的是分层设计。

  • 用户设定commander和stickmapper生成的控制命令

  • 控制命令使navigator去生成期望的位置信息

  • pos_ctrl通过期望位置与实际位置的偏差使用PID的算法输出期望姿态信息

  • att_ctrl通过期望姿态信息与实际姿态信息使用PID输出控制信息

  • 经过混控器mixer根据机型进行力矩分配然后经过motor_driver输出实际舵面控制的pwm占空比

    下图为各个模块之间的数据流：

    在这里插入图片描述

2.1 commander

2.2 navigator

​ 摘自PX4飞控之导航及任务架构

​ Navigator模块主要功能在于确定任务类型、地理围栏、失效保护，把任务航点更新后送给位置控制器。其中task_main函数是主函数。

​ 在这里插入图片描述

​ 在task_main 函数中，主要分为如下几个部分：

​ 在这里插入图片描述

​ 当commander中的传输来的导航模式为mission时，依次运行mission.cpp中的三个函数：初始化on_activation()、主函数on_active()、退出函数on_inactive()。
对于mission模式的主函数on_active()，代码逻辑如下：

​ 在这里插入图片描述

​ mission的主要功能在于对航点数组pos_sp_triplet更新和赋值，航点数组包括previous、current、next三个航点，这一功能由函数set_mission_item()来实现，主要的逻辑为先从SD卡中读取航点信息read_mission_item()赋值给结构体mission_item，然后再将当前航点复制给pos_sp_triplet.current

在这里插入图片描述

​ 每当一个航点任务完成is_mission_item_reached()返回值为true，则指针++，读取SD卡中的下一个航点。而判断航点的是否完成由三个判断条件：

​ 在这里插入图片描述

​ 航向控制由函数heading_sp_update()实现，将航向setpoint计算赋值给pos_sp_triplet.current.yaw,给到pos控制环，进行航向控制。

​ 在这里插入图片描述

​ 至此，导航完成了航点经纬高、航点类型、航向等信息的更新。而位置控制环以pos_sp_triplet为目标进行控制。
注：航点数组中的高度为绝对高度。

2.3 fw_pos_control_l1

2.3.1 程序框架

fw_pos_control_l1思维导图

2.3.2 总能量控制系统

摘自px4.io官网

​ 1、Total Energy Control System (TECS)：总能量控制系统

​ 该模块可以同时控制固定翼飞机的真实空速和高度

在这里插入图片描述

​ 如上图所示，TECS接收空速和高度设定点作为输入，并输出油门和俯仰角设定点。 这两个输出被发送到固定翼姿态控制器，后者执行姿态控制解决方案。 因此，重要的是要了解，TECS的性能直接受变桨控制回路的性能影响。 对空速和高度的不良跟踪通常是由对飞机俯仰角的不良跟踪引起的。

​ 同时控制真实空速和高度并不是一件容易的事。 飞机俯仰角的增加将导致高度的增加，但也会导致空速的降低。 增加节气门将增加空速，但由于升力的增加，高度也会增加。 因此，我们有两个输入（俯仰角和节气门），它们都影响两个输出（空速和高度），这使控制问题变得很困难。

​ TECS通过用能量而不是原始设定值来表示问题来提供解决方案。飞机的总能量是动能和势能之和。推力（通过节气门控制）增加了飞机的总能量状态。给定的总能量状态可以通过势能和动能的任意组合来实现。换句话说，在总的能量意义上，在高海拔但以低速飞行可以等同于在低海拔但以更快的空速飞行。我们将此称为特定能量平衡，它是根据当前高度和真实空速设定点计算得出的。通过飞机俯仰角控制比能量平衡。桨距角的增加将动能转移到势能，而桨距角为负的情况则相反。因此，通过将初始设定值转换为可以独立控制的能量来消除控制问题。我们使用推力来调节车辆的总能量，而俯仰角则在势能（高度）和动能（速度）之间保持特定的平衡。

​ 2、总能量控制回路

​ [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9GQRHRyb-1603627599930)(https://dev.px4.io/master/assets/diagrams/TECS_throttle.jpg)]

​ 3、总能量平衡控制回路

​ [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-FTbk0jMB-1603627599931)(https://dev.px4.io/master/assets/diagrams/TECS_pitch.jpg)]

在这里插入图片描述

2.3.2 总能量控制系统实现（tecs_update_pitch_throttl();）
void
FixedwingPositionControl::tecs_update_pitch_throttle(const hrt_abstime &now, float alt_sp, float airspeed_sp,
		float pitch_min_rad, float pitch_max_rad,
		float throttle_min, float throttle_max, float throttle_cruise,
		bool climbout_mode, float climbout_pitch_min_rad,
		uint8_t mode)
{
   
	const float dt = math::constrain((now - _last_tecs_update) * 1e-6f, 0.01f, 0.05f);
	_last_tecs_update = now;

	// do not run TECS if we are not in air
	bool run_tecs = !_vehicle_land_detected.landed;

	// do not run TECS if vehicle is a VTOL and we are in rotary wing mode or in transition
	// (it should also not run during VTOL blending because airspeed is too low still)
	if (_vehicle_status.is_vtol) {
   
		if (_vehicle_status.vehicle_type == vehicle_status_s::VEHICLE_TYPE_ROTARY_WING || _vehicle_status.in_transition_mode) {
   
			run_tecs = false;
		}

		if (_vehicle_status.in_transition_mode) {
   
			// we're in transition
			_was_in_transition = true;

			// set this to transition airspeed to init tecs correctly
			if (_param_fw_arsp_mode.get() == 1 && PX4_ISFINITE(_param_airspeed_trans)) {
   
				// some vtols fly without airspeed sensor
				_asp_after_transition = _param_airspeed_trans;

			} else {
   
				_asp_after_transition = _airspeed;
			}

			_asp_after_transition = constrain(_asp_after_transition, _param_fw_airspd_min.get(), _param_fw_airspd_max.get());

		} else if (_was_in_transition) {
   
			// after transition we ramp up desired airspeed from the speed we had coming out of the transition
			_asp_after_transition += dt * 2; // increase 2m/s

			if (_asp_after_transition < airspeed_sp && _airspeed < airspeed_sp) {
   
				airspeed_sp = max(_asp_after_transition, _airspeed);

			} else {
   
				_was_in_transition = false;
				_asp_after_transition = 0;
			}
		}
	}

	_is_tecs_running = run_tecs;

	if (!run_tecs) {
   
		// next time we run TECS we should reinitialize states
		_reinitialize_tecs = true;
		return;
	}

	if (_reinitialize_tecs) {
   
		_tecs.reset_state();
		_reinitialize_tecs = false;
	}

	if (_vehicle_status.engine_failure) {
   
		/* Force the slow downwards spiral */
		pitch_min_rad = M_DEG_TO_RAD_F * -1.0f;
		pitch_max_rad = M_DEG_TO_RAD_F * 5.0f;
	}

	/* No underspeed protection in landing mode */
	_tecs.set_detect_underspeed_enabled(!(mode == tecs_status_s::TECS_MODE_LAND
					      || mode == tecs_status_s::TECS_MODE_LAND_THROTTLELIM));

	/* Using tecs library */
	float pitch_for_tecs = _pitch - radians(_param_fw_psp_off.get());

	/* filter speed and altitude for controller */
	Vector3f accel_body(_vehicle_acceleration_sub.get().xyz);

	// tailsitters use the multicopter frame as reference, in fixed wing
	// we need to use the fixed wing frame
	if (_vt
最低0.47元/天 解锁文章
MobileNetV4——移动生态系统的通用模型
AI浩
04-26 3069
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2404.10518我们推出了最新一代的MobileNets，称为MobileNetV4（MNv4），其特点是为移动设备提供普遍高效的架构设计。在核心部分，我们引入了通用倒置瓶颈（UIB）搜索块，这是一种统一且灵活的结构，融合了倒置瓶颈（IB）、ConvNext、前馈网络（FFN）以及新型Extra Depthwise（ExtraDW）变体。
AI大模型开发架构设计（2）——AI绘画技术架构&应用实践
yangwei2048的博客
01-20 1528
Diffusion Model(扩散模型)→Image Information Creator。Decode Model(扩散模型)→放大 Diffusion Model 的输出到完整图像。Language Model(语言模型)→Text Encoder(文本编码)训练Encoder模型。
【PX4二次开发】PX4 offboard 模式发布 推力+姿态
kcxxck的博客
07-28 2109
由于项目需要，最近想发布推力+姿态指令给PX4控制器，然后由PX4跟踪给定的控制指令。我注意到，所需的推力是一个归一化的值，所以我想当然的将所需推力与最大推力的比值作为归一化推力发布出去。不过，在测试时候发现，发布的这个归一化推力根本无法让无人机起飞，于是我就这一问题展开了资料的查询和分析……
PX4二次开发——程序运行过程
qq_36394290的博客
10-16 5228
PX4二次开发——程序运行过程 一、写在前面 ​ px4固件程序与最开始我们所学习的对单片机外设开发不同，是因为飞行器控制系统是一个复杂的系统，要求实时性好，完成复杂的控制任务，简简单单的按照之前所学习简单单片机编程是不能满足要求的。 ​ 因为要满足实时处理各种数据，实现复杂的控制任务，这就要求PX4固件是搭载到操作系统上，对于STM32这款单片机，开源的PX4是基于Nuttx系统进行开发。所以，在我们阅读其程序流程的时候，不太容易找到程序运行的路线是如何，于是写下本文捋清思路。 ​ 首先，我觉得可以把整
【无人机】PX4 飞控系统架构
最新发布
weixin_60324241的博客
04-02 1642
参考：px4飞控官方手册。
PX4源码开发人员文档（一）——软件架构
热门推荐
逐鹿中原
09-13 1万+
Pixhawk是一款由PX4开源项目设计并由3DR公司制造生产的高级自动驾驶仪系统。发现网上找不到相关源码的中文教程，于是笔者在学习的同时，顺手翻译了PX4官网上的开发人员文档，在此逐一发布，希望能够给更多的人带去方便。
PX4二次开发快速入门
weixin_36851949的博客
08-18 1746
文章目录前言一、概述二、二次开发基础（自定义工作队列，自定义uorb）自定义工作队列自定义uorb消息三、自定义串口驱动（添加一个毫米波雷达并定高）四、自定义I2C驱动（驱动一个oled显示屏）五、自定义参数六、自定义日志记录七、自定义机型一、定义机型文件二、修改srcparser.py三、编译并下载固件四、修改QGC八...
PX4二次开发（一:PX4架构）
Teriri_的博客
03-15 1028
我个人一些PX4开发的学习记录
PX4_PixHawk2.4.8飞控板二次开发（USB烧写不起作用的情况下使用）
kirioo的博客
05-18 1263
PX4使用Keil5进行二次开发时不知道如何对成品板烧写软件，其实需要对飞控板进行一次小DIY，如下图（PCB图）：两个STM32处理器的背面都需要焊线(画红圈部分）然后根据所需的连接方式（PCB中有接口定义）进行焊线接线。
PX4固定翼控制器详解(三)——TECS高度、速度控制器
2302_80148937的博客
07-04 2074
固定翼TECS控制器
【PX4飞控软件架构大揭秘】：姿态控制流程在系统中的核心作用
本文首先概述了PX4飞控软件的整体架构和飞行控制理论基础，包括动力学原理、姿态控制理论框架及其数学模型。随后深入分析了PX4软件架构的模块化设计，以及姿态控制模块的具体实现细节和传感器数据处理。在此基础上，...
PX4二次开发快速入门（三）：自定义串口驱动
超维空间科技的博客
05-03 2599
软件：PX4 1.14.0稳定版硬件：纳雷NRA12，pixhawk4仿照原生固件tfmini的驱动进行编写源码地址：修改添加修改添加在src/drivers/distance_sensor/目录下添加一个nra12文件夹在nra12文件夹下添加Kconfig，NRA12.cpp，NRA12.hpp，nra12_main.cpp，module.yaml，nra12_parser.cpp，nra12_parser.h。
PX4二次开发 创建进程
Zecet的博客
09-12 1031
PX4创建进程
PX4从放弃到精通（十五）：二次开发基础
超维空间科技的博客
01-20 1万+
文章目录前言一、自定义UORB消息二、创建自定义进程1.引入库2.读入数据总结 前言 一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956 更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy 分享知识，传递正能量，如有疏漏或不当之处，恳请指出． 固件版本：PX4 1.11.3 本文主要介绍利用PX4进行二次开发所需的基础知识，磨刀不误砍柴工，掌握这些知识是进行二次开发的前提． 一、自定义UORB消息 1.创建msg文件 PX4中所有的UORB消息都有一个m
【PX4二次开发】PX4添加无人机模型和一些问题的总结
kcxxck的博客
08-03 1538
从SolidWorks中导出STL模型文件并联合PX4添加模型进行仿真
PX4 代码分析与二次开发
one__leaf的博客
12-20 415
PX4 二次开发
【多旋翼无人机】PX4二次开发教程（持续更新中）
m0_50249809的博客
07-05 1967
【多旋翼无人机】PX4二次开发教程（持续更新中）
【PX4飞控】二次开发1—加速度转期望姿态算法修改
qq_40964267的博客
12-06 710
PX4 v1.14.0 的加速度转换姿态四元数代码有些问题，z轴期望加速度不为0时，xy轴期望加速度会移入额外误差，这个 BUG 在 PX4 v1.15.1 中已经修正，但是又有额外的问题。因此还是使用 v1.14.0，只是修复相关代码。
轻松三步实现PX4飞控Bootloader烧写
进行PX4二次开发前，需要对PX4的整体架构有深入理解，并且需要熟悉PX4的开发环境和编译流程。烧写新的固件是开发过程中的一个关键步骤，确保修改后的代码能够正确无误地在飞控上运行。 5. 注意事项： 在进行PX4飞控...
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