PX4二次开发——编译与启动脚本的修改

PX4二次开发——编译和启动脚本的修改

一、在修改之前我们先了解一下目录结构

1.1 总目录结构

​ 上图，是源码目录

Src：目录是源码目录存放所有的源码，源码的查看都应该在这里。

Mavlink：是MAvlink的库目录，源码要调用这个库，如果我们要修改和添加MAVLINLK消息ID也是在这个目录下面。

NuttX：是NuttX的系统库，如果做二次开发，很少用到这个库。

Cmake：是存放的Cmake编辑脚本文件夹，其中Cmake/Configs是存放的不同硬件的编译脚本，nuttx_mindpx-v2_default是PIXHAWK这个硬件的编辑脚本，如果要添加驱动，添加系统功能的模块函数，要修改里面的编译选项，保证添加的模块文件，能够被编译到。

Romfs：是文件系统文件夹。里面存放的飞控系统的启动脚本，我们要修改启动脚本主要在这个文件夹里面。src/Romfs/px4fmu_common/init.d ,如rcS主要的启动脚本，还有其他的rc.XXX的脚本，传感器脚本，参数脚本等等，反正负责系统初始化的，如果自己定写了个功能模块要随系统启动那么就在这里添加启动。和linux系统的启动脚本非常相似。

Msg：是存放UORB消息主题的地方，如果要二次开发添加消息主题，就在这个文件夹里面添加修改。

1.2 子目录结构

Src这个目录比较重要，详细看看：

1.2.1 Drivers

Drivers是驱动文件夹，包括了所有的传感器驱动，三轴，地磁，加速度，超声波…

1.2.2 Examples

Examples是实例文件夹,入门PIXHAEK开发的一些很好的例子就在里面，其中最经典的是 px4_simple_app这个例子，要搞明白进程间通信UORB就是这个例程。

1.2.3 Modules

Modules是功能模块文件夹，什么位置估计，位置控制，指令控制…都在这个文件夹，也是二次开发主要要修改的文件夹。

1.2.4 Systemcmds

Systemcmds