ROS

ROS

1. ROS测试

启动ros master 打开一个终端roscore

启动小海龟仿真器 新打开一个终端rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点 新打开一个终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2. ROS是什么

一套为机器人所做的操作系统=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

通信机制：松耦合分布式通信

开发工具：命令行、TF坐标变换、Rviz、Qt工具箱、Gazebo

应用功能：Navigation、SLAM、Moveit

生态系统：发行版、软件源、ROS wiki、邮件列表、ROS Answers、博客

3. Ros中的核心概念

节点（Node）——执行单元

• 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
• 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
• 节点在系统中的名称必须是唯一的

节点管理器（ROS Master）——控制中心

• 为节点提供命名和注册服务
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

话题（Topic）——异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

消息（Message）——话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

服务（Service）——同步通信机制

• 使用客户端/服务器（C./S）模型，可无端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	服务端/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多
适用场景	数据传输	逻辑处理

参数（Parameter）——全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

功能包（Package）

• ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

功能包清单（Package manifest）

• 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

元功能包（Meta Packages）

• 组织多个用于同一目的功能包

4. ROS命令行工具的使用

4.1 常用命令

• rostopic
• rosservice
• rosnode
• rosparam
• rosmsg
• rossrv
• rosrun 功能包 功能包节点

4.2 rqt_graph

4.3 rosnode

rosnode list 把系统所有节点显示出来

rosnode info /turtlesim 答打印节点信息

4.4 rostopic(两下Tab补全)

rostopic list 系统的所有话题

rostopic pub -r 10 (发布频率) /turtle1/cmd_vel(话题名) XXXXX(发送数据内容) 可以发布的内容

4.5 rosmsg

rosmsg show 消息

4.6 rosservice

rosservice list

rosservice call /spawn （可以再开一个服务）

4.7 rosbag

应用场景：保存一次飞行记录，然后复现

话题记录rosbag record -a -O cmd_record

话题浮现rosbag play cmd_record.bag

5. 创建工作空间与功能包

5.1 工作空间（workspace）

工作空间是一个存放工程开发相关的文件夹

• src:代码空间
• build：编译空间
• devel：开发空间
• Install:安装空间

创建工作空间

mkdir -p ./catkin_ws/src
cd ./catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ./catkin_ws/
catkin_make
catkin_install

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

5.2 功能包

catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3](库)

创建功能包

cd ./catkin_ws/src
catkin_create_pkg  test_pkg  msgs rospy roscpp#cpp c++程序，py python程序

编译功能包

cd ./catkin_ws
catkin_make
source ./catkin_ws/devel/setup.bash

6. 发布者Publicsher的编程实现

1.创建功能包

cd ./catkin_ws/src
catkin_create_pkg  learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2.在src下写cpp

如何实现一个发布者

• 初始化ROS节点
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
• 创建消息数据
• 按照一定频率循环发布消息

文件名 velocity_publisher.cpp

/**
*该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型为geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个Publisher，发布名为/turtle/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    //设置循环频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    
    int count=0;
    while(ros::ok(