火星无人小车项目

火星无人小车

第一步：对于一个流动站的感知步骤都始于流动站摄像头读取数据。

第二步：对于一个摄像头的数据而言，它是一张第一人称视角的图片，对于俯视角中的一个图像在第一人称视角中为一个梯形。

①　定义四个源点，为梯形点，按顺序。
②　定义四个目标点，即将源点的图像转为怎么样的一个形状，必须以与源点相同的孙旭列出。
③　使用cv2.getperspectiveTransform()获得M的变换矩阵
④　使用cv2.warPerspective()申请M和扭曲图像。

第三步：由于在该练习中，可行路径、目标物体、不可行路径颜色差别较大。固使用颜色阈值将图像分为三张二值图片分别为可行通道、不可行通道以及目标物体。
将图像中非0像素的位置计算出平均值，可得到行走路径。

第四步：使用变换矩阵将视角图像转化为以流动站为中心的坐标，将其投射到世界坐标系中。

第五步：根据流动站可能遇见的各个情况都考虑一遍提供各个情况的驾驶模式。