白色字体的博客

火星无人小车第一步：对于一个流动站的感知步骤都始于流动站摄像头读取数据。第二步：对于一个摄像头的数据而言，它是一张第一人称视角的图片，对于俯视角中的一个图像在第一人称视角中为一个梯形。①　定义四个源点，为梯形点，按顺序。 ②　定义四个目标点，即将源点的图像转为怎么样的一个形状，必须以与源点相同的孙旭列出。 ③　使用cv2.getperspectiveTransform()获得M的变...

P:比例例：对于四旋翼飞行器执行飞行计划的第一个瞬间，高度误差为： e(t)=r-y(t) =10m-0 =10m 控制器检测到较大的误差并命令电机产生与误差成正比的推力。 u(t)=kp*e(t)I:积分控制对于P控制，其稳定性不高，加入积分控制。积分控制考虑到过往所有的系统误差值。即使很小的误差最终也会被放大。可以消除小的稳态误差D...

感知器点云数据处理与识别第一步：使用RGB-D相机获取点云数据RGB-D相机结合了有源与无源的传感世界，无源的RGB-D以及有源的D传感器。对于点云数据，它为点云数据，它为三维数据的数字表示，在实际实现中，它还可以含有每个点的附加源数据。如：RGB值，局部曲率信息，强度值。第二步：使用体素网格过滤器首先创建体素网格过滤器，设置每个网格的像素大小（三维）（leaf_siz...

Roadmap这个方法使用简单的连通图表示配置空间，类似于城市如何用地铁图表示路线图方法通常分两个阶段实施： （1）在建设阶段建立起从该空间的一个连续表示的曲线图。这个阶段通常需花费大量的时间和精力，但最终的图形可以用于多个查询并进行最少的修改。 （2）该查询阶段评估图来找到目标位置，从起始位置的路径。这是在搜索算法的帮助下完成的。两种roadmap方法：Visibility Gr...

Visibility GraphVisibility Graph是将起始节点，所有障碍物的顶点和目标节点相互连接来构建路线图节点：开始，目标以及所有障碍物的顶点 边缘：两个节点之间不予障碍物相交的边缘，包括障碍物边缘 在建立可视化图表后，可以应用搜索算法来查找从开始到目标的最短路径。 可见性图的一个缺点是它没有为错误留下间隙。穿越最佳路径的机器人必须经过令人难以置信的障碍物，显着...

Voronoi Diagram与Visibility Graph方法不同，Voronoi Diagram最大化了障碍物之间的间隙。Voronoi Diagram平方了障碍物边缘之间的空余空间。每条边都与周围的每个障碍物等距离排列。 通过构建从节点到最靠近每个节点的边的路径，可以将起点和目标节点连接到图中。如果边缘位于两个障碍物的边缘之间，则每条边都可以是直线，或者如果它穿过障碍物的顶点，...