Roadmap
这个方法使用简单的连通图表示配置空间,类似于城市如何用地铁图表示
路线图方法通常分两个阶段实施:
(1)在建设阶段建立起从该空间的一个连续表示的曲线图。这个阶段通常需花费大量的时间和精力,但最终的图形可以用于多个查询并进行最少的修改。
(2)该查询阶段评估图来找到目标位置,从起始位置的路径。这是在搜索算法的帮助下完成的。
两种roadmap方法:Visibility Graph 与 Voronoi Diagram
这个方法使用简单的连通图表示配置空间,类似于城市如何用地铁图表示
路线图方法通常分两个阶段实施:
(1)在建设阶段建立起从该空间的一个连续表示的曲线图。这个阶段通常需花费大量的时间和精力,但最终的图形可以用于多个查询并进行最少的修改。
(2)该查询阶段评估图来找到目标位置,从起始位置的路径。这是在搜索算法的帮助下完成的。
两种roadmap方法:Visibility Graph 与 Voronoi Diagram