PID简介

P:比例

例：对于四旋翼飞行器执行飞行计划的第一个瞬间，高度误差为：
e(t)=r-y(t)
=10m-0
=10m
控制器检测到较大的误差并命令电机产生与误差成正比的推力。
u(t)=kp*e(t)

I:积分控制

对于P控制，其稳定性不高，加入积分控制。积分控制考虑到过往所有的系统误差值。即使很小的误差最终也会被放大。可以消除小的稳态误差

D:积分控制

积分控制器可减少SSE（和方差，误差的平方和），但这牺牲稳定时间以及过冲的百分比。
微分项通过线性外推出误差将会是什么，考虑误差的变化率来接近设定值，本质上就是对误差进行求导。

总结：

P控制器稳定性不足，SSE(和方差，误差的平方和)太大。
I控制器增加稳定性。
D控制器减少SSE.

使用PID控制器，工厂不需要明确的数学模型。
PID是对干扰产生反应的，不适用于死亡时间显著的系统、滞后或更高阶的动态。

死亡时间是指控制器输出信号的延迟时间。
PID不能保证稳定的数学模型。