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软件技术基础讲义
Ce Ma
这个作者很懒,什么都没留下…
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十、工业相机与SCARA机械臂的坐标系标定
注:感谢固高长江研究院徐工程师的技术讲解,以及matlab程序,机器人系统程序的提供。在工业现场当中,相机拍摄到的图像有一个相机坐标系,而机器人自身也有一个机器人自身的坐标系,两者互相独立;当我们通过相机进行对物体进行拍摄,通过模式识别得到了目标物体在相机坐标系下的坐标位置,那么如何通过计算来让机器人知道目标物体在机器人坐标系的位置,以便机器人进行抓取操作呢?这一章,首先进行标定原理的讲解,然后通...原创 2018-03-01 10:53:48 · 12837 阅读 · 18 评论 -
七、函数与类——Qt快速入门、三点求圆心实现详解
在编程中,会经常用到数学计算,所以C++将常用的数学计算,例如求正余弦等,封装成函数(正是我们在3.2 数学计算中学习到的),我们只需要写入简单的语句就可以执行所需要的功能,这正是函数的意义。在这一章的学习,我们会建立起模块化的思维,小的功能模块我们会封装成函数,而一些大的功能模块,则封装成类。刚开始进行函数的编写,会感觉有些难度。其实,只要稍稍多做一些函数编写的训练的时候,就可以很容易找到其中的...原创 2018-02-23 19:40:24 · 1876 阅读 · 1 评论 -
九、PID算法
通过前面的学习,我们已经初步了解了软件是如何进行设计实现的;这一节我们接触的PID算法不再引入C++语言方面的新知识。PID算法是控制领域极其重要的一个算法,已经有很多书中都讲述了PID算法,那么为什么这里又将PID算法单列出来一个章节进行讲述呢?例如,在许多电机控制相关的教材中,PID算法的讲述与电机相关知识结合,增加了学生理解的难度,并且PID算法的实现依赖于硬件设施,没有相关实验条件的学生很...原创 2018-02-23 20:00:35 · 667 阅读 · 0 评论