九、PID算法

通过前面的学习，我们已经初步了解了软件是如何进行设计实现的；这一节我们接触的PID算法不再引入C++语言方面的新知识。PID算法是控制领域极其重要的一个算法，已经有很多书中都讲述了PID算法，那么为什么这里又将PID算法单列出来一个章节进行讲述呢？例如，在许多电机控制相关的教材中，PID算法的讲述与电机相关知识结合，增加了学生理解的难度，并且PID算法的实现依赖于硬件设施，没有相关实验条件的学生很难通过实验对所学的知识进行验证。

对于所有知识的掌握，我们都秉持着循循渐进的原则。在这一章，我们通过模拟的方式，尽可能屏蔽其他学科知识的干扰，尽可能简单地通过程序对PID算法进行模拟实现，带领大家对这个算法有一个初步的认识，以便将来遇到真正地需要使用PID算法进行相关工程问题的解决的时候，能够快速入门。

9.1 PID算法思想

PID算法广泛应用于工业控制领域，这里我们以具体的电机控制为例，来慢慢进入到抽象的PID算法的数学公式中。为了让大家能够快速理解PID算法的思想，这里不严谨地以电机控制来打个比方，如果对一个小电机我们施加一个6V的电压，电机对应的转速是1000r/min；突然有电机上面加上了一个负载，电机的速度降低至500r/min，我们想让电机保持1000r/min的转速，这个时候应该怎么办呢？我们将电压提升至12V，此时电机速度转速至1100r/min；这样就超出了我们理想的1000r/min，此时我又要减小电压，让电机速度下降至1000r/min...

对以上过程进行总结：当电机转速低于我们预想的转速的时候，我们调高电压；当电机转速高于预想的转速的时候，我们调低电压；整个过程的调节依赖于实际速度和理想速度的偏差，然后人为地进行控制调节。

我们知道现今有了计算机，这一套流程可以交给计算机进行控制调节。而计算机控制依赖于数字计算，PID算法正是针对此类控制的算法。

顾名思义，PID算法的名字中的“P”、“I”、“D”分别代表“比例(proportion)”、“积分