十、工业相机与SCARA机械臂的坐标系标定

注：感谢固高长江研究院徐工程师的技术讲解，以及matlab程序，机器人系统程序的提供。

在工业现场当中，相机拍摄到的图像有一个相机坐标系，而机器人自身也有一个机器人自身的坐标系，两者互相独立；当我们通过相机进行对物体进行拍摄，通过模式识别得到了目标物体在相机坐标系下的坐标位置，那么如何通过计算来让机器人知道目标物体在机器人坐标系的位置，以便机器人进行抓取操作呢？

这一章，首先进行标定原理的讲解，然后通过程序进行实现；最后，以洛阳理工学院实验室的固高工业智能相机及SCARA机械手为硬件基础，进行实验验证。

10.1 标定原理

如图10-1所示，OXY为机器人坐标系，O’X’Y’是相机坐标系。

 

图10-1 机器人坐标系与相机坐标系示意图

当相机获取目标物体在相机坐标系下的坐标(imageP3.x,imageP3.y)时，如何进行计算得到对应在机器人坐标系下的坐标(robotP3.x,robotP3.y)呢？

（为了对应后面程序，所以坐标名称直接使用下文中的程序变量名）

 

首先，需要通过两个已知坐标点进行标定。P1点在机器人坐标系下和相机坐标系下的坐标为(imageP1.x,imageP1.y)，(robotP1.x,robotP1.y)；P2点在机器人坐标系下和相机坐标系下的坐标为(imageP2.x,imageP2.y)，(robotP2.x,robotP2.y)。

求得机器人坐标系下的向量robotP1P2以及相机坐标系下的向量imageP1P2:

imageP1P2.x = imageP2.x - imageP1.x

imageP1P2.y = imageP2.y - imageP1.y

robotP1P2.x = robotP2.x - robotP1.x

robotP1P2.y = robotP2.y - robotP1.y

 

然后，根据这两个坐标点求得现实距离与图像像素之间的比例系数factor以及两个坐标系之间的偏转角thetaRI。

factor = sqrt(robotP1P2.x*robotP1P2.x + robotP1P2.y*robotP1P2.y)/ sqrt(imageP1P2.x*imageP1P2.x + imageP1P2.y*imageP1P2.x)

偏转角thetaRI的求取：如图10-2所示。

 

图10-2 偏转角求取示意图

先求得机器人坐标系下向量robotP1P2相对于x轴的偏转角thetaR，然后求得相机坐标系下的向量