电磁直立日记-01

3/3   这两天速度有点慢，别人不到半天搞出来的uart通信我花了两天，知道如何通过查看龙邱的库（我买的套件全是龙邱的）来修改逐飞的库，用以前写STM32的XCOM（串口发送）来接收uart发送的脉冲数据，学长教我用Sprintf函数可以实现把任何类型转换为字符型输出（我原来uint16的脉冲值输出到串口全是乱码），结果是可以输出，但是一旦值上千就全是乱码，匿名的上位机还不知道什么情况，估计和XCOM一样，暂时不打算再研究为何是乱码了，因为IAR的调试可以每1000ms查看脉冲值，不需要弄到上位机上看。目前乱码估计就是数据类型方面出现了溢出。

5/3  今天搞懂了cannot open file"8700_2100.h"文件的原因，在options里c/c++complier里要包含文件。今天浩哥PID直立调的差不多了，我却还没弄好MPU6050程序，差他3~5天进度，现在浩哥给我他正在调的程序，什么都有了，但不是我会的，按理来说这不是危机，而是好机会，你如何利用他的程序，来加快进度（跟快的懂，但一定要懂）。我要尽快看懂PID（原理不用太怎么看了，基本上代码），没你想的那么可怕，他并没有比你积累很多，只是几天而已又不是几月。我现在如果把它程序看懂，知道波形如何出来（有问题及时交流），明白PID调什么，怎么调。现在他的程序里卡尔曼滤波，角速度计算等不懂。估计看懂也得两三天&#x