STM32 相关RTOS

        从keil4到keil5，keil的功能越来越强大。特别是keil5之后，出现了RTE配置环境，实时操作系统原理基本都一样。但是RTX有它独特之处，就是它中断延时对M3/M4内核可以实现零等待，带有免版税，确定性的RTOS。话不多说，咱们开始创建RTX工程。前提是你得安装了keil5，我的是5.22版本。

 首先需要找一个模板工程文件 ，打开工程文件   然后添加RTT RTOS

 如图所示   添加CMSIS  下的CORE   RTOS(API)  Keil RTX 

添加完RTOS相关组件后的工程   如下图所示

 但是此时编译会出现三个错误      重复定义

分别三个中断错误  

 SVC_Handler() PendSV_Handler() SysTick_Handler()三个函数为了避免函数名被重复定义，这三个函数必须注释掉，要不RTX就没法运行；

接着，必须在RTX_Config.c文件中做出必要的 修改来设置RTX内核以适应应用程序的需要。
    如RTX实验_任务创建和删除的工程中，配置宏定义如下（仅做参考）：

#define OS_TASKCNT     4            // 指定同时处于活跃状态任务的最大数目
 
#define OS_PRIVCNT     4            // 指定带有用户提供栈的任务数目
 
#define OS_STKSIZE     256          // 指定为每个任务分配堆栈的大小
 
#define OS_STKCHECK    1            // 开启或禁止堆栈检查
 
#define OS_RUNPRIV     1            // 开启或禁止特权模式——(默认无，在\Keil\ARM\Startup\RTX_Conf_CM.c)
 
#define OS_TIMER       0            // 指定CPU时钟作为实时系统的基本时钟
 
#define OS_CLOCK       72000000     // 为选中的时钟指定输入时钟频率：72MHz
 
#define OS_TICK        10000        // 指定定时器节拍间隔：10ms
 
#define OS_ROBIN       1            // 开启或禁止多任务轮转调度
 
#define OS_ROBINTOUT   5            // 多任务轮转中分配给当前任务的时间片
 
#define OS_TIMERCNT    0            // 指定用户定时器的数目
 
#define OS_FIFOSZ      16           // 中断服务先进先出队列：16条队列——(默认无，在\Keil\ARM\Startup\RTX_Conf_CM.c)
 
#define OS_MUTEXCNT    8            // 系统标准库互斥量数量——(默认无，在\Keil\ARM\Startup\RTX_Conf_CM.c)
 
void os_idle_demon (void) __task {
    for (;;) {
    }
}
// 标识IDLE 指令是否在空闲任务中运行，默认设置是OFF，禁止CPU进入空闲任务。可以在这儿添加代码，当没有任务就绪时就可以执行这段代码。

Task Configuration
 Number of concurrent running tasks
参数范围 0 – 250
表示同时运行的最大任务数，这个数值一定要大于等于用户实际创建的任务数，空闲任务不包含
在这个里面。比如当前的数值是 6，就表示用户最多可以创建 6 个任务。
 Number of tasks with user-provided stack
参数范围 0 – 250
表示自定义任务堆栈的任务数，如果这个参数定义为 0 的话，表示所有的任务都是使用的配置向
导里面第三个参数 Task statck size 大小。比如：
Number of concurrent running tasks = 6
Number of tasks with user-provided stack = 0
表示允许用户创建 6 个任务，所有的 6 个任务都是分配第三个参数 Task statck size 大小的任务
堆栈空间。
Number of concurrent running tasks = 6
Number of tasks with user-provided stack = 3
表示允许用户创建 6 个任务，其中 3 个任务是用户自定义任务堆栈大小，另外 3 个任务是用的第
三个参数 Task statck size 大小的任务堆栈空间。
 Task statck size
表示系统分配的任务堆栈大小，单位字节。
 Check for the stack overflow
选择是否使能任务堆栈监测，选上单选框表示使能，取消单选框表示禁能。
 Run in privileged mode
选择是否使能特权级模式，选上单选框表示使能任务工作在特权级模式，取消单选框表示任务工
作在非特权级模式。特权级和非特权级在第九章有详细讲解。
 Tick Timer Configuration
 Hardware timer
Core SysTick 表示选择系统滴答定时器，因为 M3/M4 内核带有滴答定时器，一般情况下都是
选用滴答定时器作为系统时钟节拍。
Peripheral Timer 表示使用外设定时器。
 Timer clock value
表示定时器主频，单位 Hz。
 Timer tick value
表示系统时钟节拍周期，单位 us。
 System Configuration
 Round-Robin Task switching
选择是否使能时间片调度，选上单选框表示使能时间片调度，取消单选框表示不使用时间片调度。 
 Round-Robin Timeout [ticks]
范围 1 – 1000。
表示时间片的大小，单位是系统时钟节拍个数。
 Number of user timers
范围 1 – 250。
表示用户定时器个数，即软定时器个数。
 ISR FIFO Queue size
表示 ISR FIFO 队列大小。中断服务程序中调用以 isr_ 开头的函数时，会将请求类型存到此缓冲
中

 

 

相对默认配置，修改了上图红色箭头所示的三个地方：

1. 任务运行在特权级模式。

2. 滴答定时器主频 72MHz，这个也是 STM32F103 的主频。

3. 系统时钟节拍周期 1ms。

修改好配置后，在 main.c 文件中添加如下代码，代码中简单的创建了两个用户任务：