基于STM32的简易RTOS分析-抢占式调度

        抢占式调度一般是基于优先级（priority）的调度。《FreeRTOS的任务调度算法优化实现》这篇文章中提到FreeRTOS是通过循环遍历的方法查找最高优先级任务，而Ucos采用的是位图（bitmap）算法查找最高优先级任务。调度器是RTOS的核心模块运行频繁，因此其代码设计上要运行速度快开销少才能满足RTOS的实时性要求。

        位图（bitmap）的优先级算法时间复杂度为O(1)，无论系统中有多少优先级和多少个任务，都可以在恒定的时间内找到最高优先级的任务。参考《FreeRTOS的任务调度算法优化实现》和《uCos中的任务机制和优先级位图算法》这两篇文章来实现一个支持256个优先级任务调度的位图算法。

一、位图算法设计

        通过宏OS_TASK_MAX_PRIORITIES来配置系统可支持的最大优先级数量，优先级数值越小，优先级数值越高，即0的优先级最高，255的优先级最低。

#define  OS_TASK_MAX_PRIORITIES               255   //Max value is 255

        STM32是32位的单片机，一个int型数据由32个bit组成，因此存储256个数据需要（256/32）个int数据，位图结构体设计如下，用bitLevel中bit的位置来标识mapTbl数组中非零元素的位置。

#define OS_BIT_MAP_TBL_SIZE             ((OS_TASK_MAX_PRIORITIES >> 5) + 1)

typedef struct STRUCT_BIT_MAP
{
    UINT32 mapTbl[OS_BIT_MAP_TBL_SIZE];
    UINT8 bitLevel;
}BitMap,*BitMapPtr;

        位图初始化函数如下

/**********************************************************************************************
  * @brief 
  *       
  * @param  None
  * @retval None
  **********************************************************************************************/
void BitMapInit(BitMapPtr pBitMap)
{
    for(UINT8 i = 0; i < OS_BIT_MAP_TBL_SIZE; i++)
    {
        pBitMap->mapTbl[i] = 0;
    }

    pBitMap->bitLevel = 0;
}

        位图置位函数中bitLevel变量置位规则如下：0-31的优先级被置位即mapTbl数组的第一个元素不为0，则bitLevel的bit0被置位；32-64的优先级被置位即mapTbl数组的第二个元素不为0，则bitLevel的bit1被置位；其余优先级设置时以此类推。

  /**********************************************************************************************
  * @brief 
  *