APM-Rover移植 -- 船控

上篇文章对ardurover的编译做了简单的备忘和说明

因工作现需要将Rover适配船体，本片文章叙述调试中遇到的问题以及处理方法，内容未深入研究，如有错误还请指点。

目录

一、打印输出

二、修改MAVLINK协议类型

三、动力修改

四、通道调整

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一、打印输出

在apm的pixhawk1硬件版本中，默认的调试串口为串口7，对应的映射为serial(5)，使用方式如下

hal.serial(5)->printf("");

使用serial(5)进行打印输出需要在地面站修改SERIAL5_PROTOCOL参数

该参数默认数值为-1，将其改为 0

也可在代码中修改

默认值：

SerialProtocol_None

更改为：

SerialProtocol_Console

注：hal.serial(5)->printf("");这种是直接调用底层的方法，并不是很规范

二、修改MAVLINK协议类型

MAVLINK协议修改帧头 - - 适配地面站

MAVLINK_STX_MAVLINK1 0xFE

MAVLINK_STX_MAVLINK2  0xFD

参数列表（serial）X_PROTOCOL

1 为MAVLINK1

2 为MAVLINK2