回位点灯亮后机器人没有到位置去搬运笼车问题记录

1、问题描述：早上笼车回位时，最右边靠栅栏门位置的感应灯已全亮，但是未触发后续机器人过去进行搬运。后面出现目标位置已存在空笼车，但是出现回位的空笼车再次往那个位置搬运的情况。（经理角度的描述）

 

2.1 查询过程，数据库：查看机器人任务表，发现有taskid为空的记录，且对应为回位的类型而且是第一个回位的空笼车。

首先，RUN_ATATUR 为MSG_SENT,到回位相应的接口中查看逻辑，53的记录是代码中所写，sql插入，对应日志查看没问题，其他空的字段是在后面的程序中插入，需要获取到RMS的响应反馈后才会插入。

然后，继续查看对应日志，出现提示数据库操作异常。空指针异常。找到对应代码，初步猜测为某些值未获取到导致。taskid

然后，对比查看正常情况下的日志打印结果，有taskId

 然后，取出BPE日志中的JSON数据进行对比，后面大括号中的一串json格式数据，在json格式转换器中进行转换对比，发现问题日志中缺少一段rms响应，再到对应UCP日志中查看是同样的json数据。UCP日志未报异常，说明未获取到RMS响应。

2.1.1 正常情况的回位触发movagv到回位点的json数据：

{
    "BizDataModule": {
        "BusinessInfo": {
            "rspMsg": {
                "retCode": "FFFFF",
                "retMsg": "交易处理异常",
                "serialNos": "G1tEWhhpiyvi"
            },
            "requestParam": {},
            "content": {
                "request": {
                    "request": {
                        "header": {
                            "clientCode": "ZARA",
                            "requestId": "f7680bcc24e04cd0b010f140fe6270c2",
                            "userId": "admin",
                            "version": "3.3.0",
                            "warehouseCode": "chengdu",
                            "userKey": "123456"
                        },
                        "body": {
                            "locationCellCode": "05250705",
                            "placementCellCode": "05250705",
                            "destCellCode": "05050645",
                            "taskType": "DELIVER_NEW_SHELF",
                            "instruction": "GO_RETURN",
                            "priority": 8
                        }
                    },
                    "msgType": "com.geekplus.athena.api.msg.req.RobotTaskRequestMsg",
                    "id": "zijin"
                },
                "rms": {
                    "response": {
                        "msgType": "com.geekplus.athena.api.msg.resp.RobotTaskResponseMsg",
                        "response": {
                            "header": {
                                "msg": "Success",
                                "code": 0,
                                "responseId": "f7680bcc24e04cd0b010f140fe6270c2"
                            },
                            "body": {
                                "taskId": 161955
                            }
                        },
                        "id": "zijin"
                    }
                }
            },
            "reqMsg": {
                "locationCellCode": "05250705",
                "logicId": "3f1bbc422ac341ba89bf6c096b420f1b"
            }
        },
        "TxData": {},
        "TxProperty": {},
        "System": {
            "SerialNo": "G1tEWhhpiyvi",
            "TxCode": "dispatch/control/moveShelfNoShelfCode",
            "OriginalTxCode": "dispatch/control/moveShelfNoShelfCode",
            "ucp_id": "UCP00",
            "TimeOut": "300000",
            "bpe_id": "BPE00",
            "ThreadMark": "HttpAndWebsocketServer_666",
            "ChannelId": "HttpAndWebsocketServer",
            "TimeStamp": "1583109257198",
            "BPEServiceName": "dispatch",
            "OriginalChannelId": "HttpAndWebsocketServer"
        }
    }
}

2.1.2 此次异常的json数据：

{
    "BizDataModule": {
        "BusinessInfo": {
            "rspMsg": {
                "retCode": "FFFFF",
                "retMsg": "交易处理异常",
                "serialNos": "Dd4GRH7rFJmL"
            },
            "requestParam": {},
            "content": {
                "request": {
                    "request": {
                        "header": {
                            "clientCode": "ZARA",
                            "requestId": "9f5822d221fc495d837d0fde69e319a0",
                            "userId": "admin",
                            "version": "3.3.0",
                            "warehouseCode": "chengdu",
                            "userKey": "123456"
                        },
                        "body": {
                            "locationCellCode": "05350705",
                            "placementCellCode": "05350705",
                            "destCellCode": "04250665",
                            "taskType": "DELIVER_NEW_SHELF",
                            "instruction": "GO_RETURN",
                            "priority": 8
                        }
                    },
                    "msgType": "com.geekplus.athena.api.msg.req.RobotTaskRequestMsg",
                    "id": "zijin"
                }
            },
            "reqMsg": {
                "locationCellCode": "05350705",
                "logicId": "46f955c559f047009a32d1ad96f879ea"
            }
        },
        "TxData": {},
        "TxProperty": {},
        "System": {
            "SerialNo": "Dd4GRH7rFJmL",
            "TxCode": "dispatch/control/moveShelfNoShelfCode",
            "OriginalTxCode": "dispatch/control/moveShelfNoShelfCode",
            "ucp_id": "UCP00",
            "TimeOut": "300000",
            "bpe_id": "BPE00",
            "ThreadMark": "HttpAndWebsocketServer_953",
            "ChannelId": "HttpAndWebsocketServer",
            "TimeStamp": "1583104166570",
            "BPEServiceName": "dispatch",
            "OriginalChannelId": "HttpAndWebsocketServer"
        }
    }
}

2.3 后续产生的RMS地图上已经有笼车，但是我们地图上没有，我们数据库未更新获取到笼车信息。导致会有其他笼车再次搬运到此目标位置来。第一次触发搬运的笼车已搬运到其目标位置，00000075，但是因为当时响应异常，未获取到taskid信息并更新任务表记录，导致后面笼车到位后回调未更新笼车位置信息，所有会有其他笼车搬运过来。