.sh脚本启动多个程序（对应多个终端）之ROS篇

经常开发ros环境的应该知道，当节点太多难以控制的时候，不如写个脚本直接启动多个节点（对应多个终端）。
下面我们将介绍如何实现启动在多个终端下启动多个节点的方式
我们先介绍一下终端的一些信息：
终端输入：

gnome-terminal

能否打开一个终端，
然后运行gnome-terminal有一些参数的要求，如下：

-t  终端的标题    //注意，有些版本不支持
-e 可以出现多次
-x 只能出现一次，在-x后面的所有内容，均认为是要执行的命令，所以可以出现空格
执行脚本后要保持标签不消失，需要加上exec bash 的命令，并用分号跟前面的命令隔开

因此最终命令的样式如下：

gnome-terminal -t "title" -x bash -c "roslaunch startup start.launch;exrc bash"

了解上面后我们可以创建属于自己的脚本了。

第一步：先创建一个脚本

cd
vi run_trx.sh

其内容格式根据自己需要进行修改：

#!/bin/bash

source ~/Documents/ros/devel/steup.bash
{
gnome-terminal -t "start_robot" -x bash -c "roslaunch startup start.launch;exec bash"
}&

sleep 3s
source ~/catkin_trx/devel/setup.sh
{
gnome-terminal -t "start_trx" -x bash -c "roslaunch asr_trx asr_trx.launch;exec bash"
}&

需要什么节点按照这个模块添加即可

并且授权限：

sudo chmod 755 run_trx.sh

最后直接运行脚本文件即可：

cd
.run_trx.sh