经常开发ros环境的应该知道,当节点太多难以控制的时候,不如写个脚本直接启动多个节点(对应多个终端)。
下面我们将介绍如何实现启动在多个终端下启动多个节点的方式
我们先介绍一下终端的一些信息:
终端输入:
gnome-terminal
能否打开一个终端,
然后运行gnome-terminal有一些参数的要求,如下:
-t 终端的标题 //注意,有些版本不支持
-e 可以出现多次
-x 只能出现一次,在-x后面的所有内容,均认为是要执行的命令,所以可以出现空格
执行脚本后要保持标签不消失,需要加上exec bash 的命令,并用分号跟前面的命令隔开
因此最终命令的样式如下:
gnome-terminal -t "title" -x bash -c "roslaunch startup start.launch;exrc bash"
了解上面后我们可以创建属于自己的脚本了。
第一步:先创建一个脚本
cd
vi run_trx.sh
其内容格式根据自己需要进行修改:
#!/bin/bash
source ~/Documents/ros/devel/steup.bash
{
gnome-terminal -t "start_robot" -x bash -c "roslaunch startup start.launch;exec bash"
}&
sleep 3s
source ~/catkin_trx/devel/setup.sh
{
gnome-terminal -t "start_trx" -x bash -c "roslaunch asr_trx asr_trx.launch;exec bash"
}&
需要什么节点按照这个模块添加即可
并且授权限:
sudo chmod 755 run_trx.sh
最后直接运行脚本文件即可:
cd
.run_trx.sh