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pcl学习
sunsssk1
这个作者很懒,什么都没留下…
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点云水平校准
激光雷达采集的数据,可能由于颠簸或者雷达安装倾斜或者地面本身是有坡度的,造成地面在雷达坐标系中不是水平的。不是水平的,会影响我们后续的对点云的分割分类等处理,所以校准很有必要。 参考过程:用PCL中基于RANSAC的平面检测方法检测出平面,得到平面:ax+by+cz+d=0。检测平面可以有多种方法。对于一个平面,上式中xyz的系数,就是它的法向量。然后,雷达坐标系中的竖直向量是(0,0...原创 2018-08-31 22:04:19 · 5205 阅读 · 6 评论 -
点云可视化——实时显示点云流
实时显示点云流 ` int main() { pcl::visualization::PCLVisualizer viewer(“Cloud”); pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); int frame=0; while(1) { char buf[233]; ...原创 2018-08-31 22:14:50 · 9195 阅读 · 0 评论