点云滤波——半径滤波

最新推荐文章于 2024-09-08 20:33:03 发布

sunsssk1

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分类专栏：点云处理点云滤波文章标签：点云滤波半径滤波

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如图1所示，有助于形象化理解RadiusOutlierRemoval的作用，在点云数据中，用户指定每个的点一定范围内周围至少要有足够多的近邻。例如，如果指定至少要有1个邻居，只有黄色的点会被删除，如果指定至少要有2个邻居，黄色和绿色的点都将被删除。
半径滤波示意图
图1 RadiusOutlierRemoval滤波处理示意图

pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> outrem;
outrem.setInputCloud(pointCloud_raw);
outrem.setRadiusSearch(0.02);//设置在0.02半径的范围内找邻近点
outrem.setMinNeighborsInRadius(5);//设置查询点的邻近点集数小于5的删除
outrem.filter(*pointCloud_filter);