点云滤波——统计滤波

对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合标准的点。具体方法为在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每一个点，计算它到所有临近点的平均距离（假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定），那么平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。

pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;   //创建滤波器对象 
sor.setInputCloud(pointCloud_raw);          //设置待滤波的点云 
sor.setMeanK(10);                   //设置在进行统计时考虑查询点临近点数 
sor.setStddevMulThresh(1.0);         //设置判断是否为离群点的阀值，1个标准差以上就是离群点 
//sor.setNegative(true);              //保存离群点
sor.filter(*pointCloud_filter);          //存储