【论文阅读】基于视觉的导航与探索 NoMaD: Goal Masked Diffusion Policies for Navigation and Exploration
在陌生环境中进行机器人学习的导航需要提供两种策略:一种是面向任务的导航(即到达机器人定位的目标),另一种是任务无关的探索(即在新环境中搜索目标)。通常情况下,这些角色由不同的模型处理,例如使用子目标提议、规划或不同的导航策略。在这篇论文中,我们描述了如何训练一个统一的扩散策略,既可以处理目标导向导航,也可以处理目标无关的探索。后者提供了在新环境中搜索的能力,而前者提供了一旦定位到目标就能达到用户指定目标的能力。
原创
2024-07-30 15:28:46 ·
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