MPU6050官方dmp库移植使用

这是移植好的文件，可以放在Hardware文件里面导入（记得添加头文件路径）。里面大概可以分为四个部分

eMPL里面是修改好的官方dmp文档，EXTI是管理外部中断的代码，IIC是模拟IIC通信部分的代码，最后两个文件是最重要的，是提供给用户调用的接口模块，main文件里只需要包含mpu_useapi.h文件即可里面存放了所有需要的接口函数和全局变量。

首先看mpu_useapi.h头文件的内容

为了简单易用可移植，我把所有不必要的函数都去掉了，包括中断函数也隐藏在其他文件里，主函数只需要调用一个初始化函数，然后就可以从pitch，roll，yaw三个全局变量里面调用姿态角了，至于姿态角数据是否跳变有效，并没有做处理（可能官方库做了处理，大部分情况都没问题）。

这是软件部分的移植，然后硬件方面的接线默认是SDA->A7,SCL->A6,INT->A5，如果想要更改IIC的引脚，可以找到mpu_iic.h这个文件，里面有七个宏

只要根据需要做对应的修改即可。

而如果想要更改外部中断INT的引脚，找到mpu_exti.c这个文件。

里面存放的中断函数和中断初始化函数都需要做相应的修改，相信学长你没问题的。

至于修改后的官方的库文件，就尽量不要动了。

做了四天了，终于把bug修完了。。。