基于OpenCV实现，仿Halcon卡尺工具

已于 2024-03-07 09:49:25 修改
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文章标签： opencv
于 2021-08-11 14:53:41 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37299618/article/details/119606955
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最近实现了一下卡尺定位的工具，在这里分享一些过程中遇到的一些问题和解决方法

首先，原理

 沿着我们确定好的方向采样后就会得到一个NxM（宽x长）大小的图，对这个图我们进行投影得到一个1xM大小的图，这里投影及一阶导数是这样子的（红色即待求亚像素位置）：

 

一开始做到这里的时候提取像素级坐标是没问题的，但尝试用拟合二次函数的方法计算亚像素坐标时候总是有偏差。一开始以为是双线性插值的精度不够，尝试了双三次插值后结果还是一样。

最后在查阅VisionPro相关资料后，资料中给出的插值方式如下：

 P1、P2、P3、P4为邻近四个像素，a、b、c、d为待插值坐标距离邻近像素中心位置距离，绿点所表示的像素值可由下面公式计算得出

(1-a)(p2\times (1-b)+p1\times b)+a\times (p3\times (1-b)+p4\times b)

至此算法核心部分问题已解决，剩下便可以根据原理计算出亚像素坐标，附效果图

感谢@yixiaopao的指正，源代码92行为图像分配了不正确的长度，应该把*sizeof(float_t)删掉；不过不删的话也不会造成泄露。

开发不易，请作者喝杯咖啡！感谢（拜托下载前自己先看一下，头文件私信我获取）

再次声明下，代码不包括拖拽等你想象的功能（从文件大小也能看的出来），请谨慎下载，毕竟原理都已说明白了，私信与我交流想自己实现的我也已经尽量回复了。

源代码下载链接https://download.csdn.net/download/qq_37299618/36451540icon-default.png?t=N7T8https://download.csdn.net/download/qq_37299618/36451540

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博主近期基于海康Vision Master4.0做了一个工业视觉工程项目，其中就使用到了海康VM的找圆工具，然后博主根据其中的技术原理，也仿照开发了一个类似的功能，基于OpenCV和Qt5构建一个卡尺找圆的工具。卡尺找圆是在计算机视觉领域中常用的技术，用于检测图像中的圆形目标，广泛应用于工业自动化、机器人导航等领域。
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Halcon卡尺工具是机器视觉中常用的工具之一，而OpenCV也是常用的计算机视觉库。下面简单介绍如何在C++中使用OpenCV实现Halcon卡尺工具。 1. 首先，需要导入OpenCV头文件： ``` #include <opencv2/opencv.hpp> ``` 2. 接下来，需要读取图像并将其转换为灰度图像： ``` cv::Mat srcImg = cv::imread("image.jpg"); cv::Mat grayImg; cv::cvtColor(srcImg, grayImg, cv::COLOR_BGR2GRAY); ``` 3. 然后，需要定义卡尺工具的参数。Halcon卡尺工具主要包括起点、方向、长度、宽度等参数。在OpenCV中，可以通过定义两个点来表示起点和终点，并通过一些数值来定义卡尺工具的其他参数： ``` cv::Point2f startPoint(100, 100); cv::Point2f endPoint(300, 300); int length = 200; int width = 10; ``` 4. 接下来，可以利用OpenCV的线段函数画出卡尺工具： ``` cv::line(srcImg, startPoint, endPoint, cv::Scalar(0, 0, 255), width); ``` 5. 最后，可以使用OpenCV的几何变换函数进行卡尺工具的旋转和缩放： ``` cv::Point2f center(startPoint.x + length / 2, startPoint.y + width / 2); double angle = 45; double scale = 0.5; cv::Mat rotationMatrix = cv::getRotationMatrix2D(center, angle, scale); cv::warpAffine(srcImg, srcImg, rotationMatrix, srcImg.size()); ``` 这样，就可以在OpenCV中实现Halcon卡尺工具了。完整代码如下： ``` #include <opencv2/opencv.hpp> int main() { cv::Mat srcImg = cv::imread("image.jpg"); cv::Mat grayImg; cv::cvtColor(srcImg, grayImg, cv::COLOR_BGR2GRAY); cv::Point2f startPoint(100, 100); cv::Point2f endPoint(300, 300); int length = 200; int width = 10; cv::line(srcImg, startPoint, endPoint, cv::Scalar(0, 0, 255), width); cv::Point2f center(startPoint.x + length / 2, startPoint.y + width / 2); double angle = 45; double scale = 0.5; cv::Mat rotationMatrix = cv::getRotationMatrix2D(center, angle, scale); cv::warpAffine(srcImg, srcImg, rotationMatrix, srcImg.size()); cv::imshow("result", srcImg); cv::waitKey(); return 0; } ```

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