激光雷达之行走误差

行走误差（walk error）一般也叫时刻鉴别误差，是指激光雷达再接收不同强度信号是产生的测距误差，不过针对不同的接收器件，行走误差的表现形式是不同的。

1.SiPM的行走误差

之前介绍过SiPM接收到的信号，具体如下：

对于SiPM不同光子的波形，是由多个光子的波形的叠加，因为不同光子由不同SPAD接收，相互独立。因此峰值的位置是不变的，但是一般SiPM接放大电路+TDC来实现测距，因此上升沿的测距点在不同幅值时，就存在行走误差。

2.SPAD阵列的行走误差

由于SPAD测距的原理是TCSPC，光子的触发满足泊松分布，不同幅值信号的直方图大致如下所示。具体的论证过程，后续可以结合一篇论文证明一下，现在请当做就是这样。

由于TCSPC的过程不是线性叠加，所以与SiPM不同，这里的行走误差主要是不同波形的峰值偏移。当然多种测距方式都会有行走误差，并且规律不同，一般是峰值位置、质心以及上升沿的位置，需要根据不同的规律实现补偿。