行走误差(walk error)一般也叫时刻鉴别误差,是指激光雷达再接收不同强度信号是产生的测距误差,不过针对不同的接收器件,行走误差的表现形式是不同的。
1.SiPM的行走误差
之前介绍过SiPM接收到的信号,具体如下:
对于SiPM不同光子的波形,是由多个光子的波形的叠加,因为不同光子由不同SPAD接收,相互独立。因此峰值的位置是不变的,但是一般SiPM接放大电路+TDC来实现测距,因此上升沿的测距点在不同幅值时,就存在行走误差。
2.SPAD阵列的行走误差
由于SPAD测距的原理是TCSPC,光子的触发满足泊松分布,不同幅值信号的直方图大致如下所示。具体的论证过程,后续可以结合一篇论文证明一下,现在请当做就是这样。
由于TCSPC的过程不是线性叠加,所以与SiPM不同,这里的行走误差主要是不同波形的峰值偏移。当然多种测距方式都会有行走误差,并且规律不同,一般是峰值位置、质心以及上升沿的位置,需要根据不同的规律实现补偿。