激光雷达之行走误差

行走误差(walk error)一般也叫时刻鉴别误差,是指激光雷达再接收不同强度信号是产生的测距误差,不过针对不同的接收器件,行走误差的表现形式是不同的。

1.SiPM的行走误差

之前介绍过SiPM接收到的信号,具体如下:

对于SiPM不同光子的波形,是由多个光子的波形的叠加,因为不同光子由不同SPAD接收,相互独立。因此峰值的位置是不变的,但是一般SiPM接放大电路+TDC来实现测距,因此上升沿的测距点在不同幅值时,就存在行走误差。

2.SPAD阵列的行走误差

由于SPAD测距的原理是TCSPC,光子的触发满足泊松分布,不同幅值信号的直方图大致如下所示。具体的论证过程,后续可以结合一篇论文证明一下,现在请当做就是这样。

由于TCSPC的过程不是线性叠加,所以与SiPM不同,这里的行走误差主要是不同波形的峰值偏移。当然多种测距方式都会有行走误差,并且规律不同,一般是峰值位置、质心以及上升沿的位置,需要根据不同的规律实现补偿。

### SIPM 行走误差的原因 行走误差(walk error),即时刻鉴别误差,指的是激光雷达在接收不同强度信号时产生的测距误差。对于硅光电倍增管 (SiPM),其行走误差主要来源于内部结构特性以及外部环境因素的影响。 #### 内部结构特性引起的行走误差 SiPM 的工作原理基于雪崩二极管阵列,在接收到光子后会产生电流脉冲。由于每个像素单元中的淬灭电阻 \( R_q \) 和寄生电容 \( C_q \),加上二极管本身的体电容 \( C_d \)[^3],这些元件会影响信号的时间响应特性。当入射光强发生变化时,所产生的电流脉冲宽度和幅度也会随之改变,进而引起时间测量上的偏差,这就是所谓的行走误差[^1]。 #### 外部环境因素引起的行走误差 温度变化会对 SiPM 的性能参数造成显著影响,特别是击穿电压和暗计数率的变化。随着温度升高或降低,击穿电压会发生线性漂移,这可能导致有效过电压发生变动,从而间接改变了 SiPM 对于相同输入光功率下的响应速度和形状,最终表现为更大的行走误差[^2]。 ### 解决方法 为了减少由上述原因造成的行走误差,可以采取以下措施: - **优化电路设计**:通过改进淬灭电阻的选择及其连接方式来减小因 RC 时间常数带来的延迟差异;也可以尝试引入额外的补偿机制以抵消不同光照条件下电荷积累速率的不同。 - **温控管理**:实施有效的散热方案或者加热装置维持传感器在一个相对稳定的温度范围内操作,避免因为大幅度温度波动而导致的关键电气特性的不稳定。另外还可以采用偏压自动调整技术跟随温度变化动态修正施加给 SiPM 的反向偏置电压,确保恒定的工作条件。 ```python def adjust_bias_temperature(temp, initial_voltage=70): """ Adjust the bias voltage based on temperature changes to maintain constant overvoltage. Args: temp (float): Current operating temperature in Celsius degrees. initial_voltage (float): Initial reverse bias voltage at reference temperature. Returns: float: New adjusted reverse bias voltage considering temperature effect. """ # Temperature coefficient of breakdown voltage change per degree Celsius temp_coefficient = 0.0215 new_voltage = initial_voltage + temp * temp_coefficient return round(new_voltage, 2) ```
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