激光雷达相关技术参数

1.扫描原理

主要针对机械式以及半固态激光雷达，主要包括机械式、一维转镜、二位转镜、MEMS、楔镜等等方式。

2.通道数

早期机械式激光雷达通常为单点收发，即一线点云为一组收发，因此N通道即N线，也就是N对收发。后面随着不同的扫描方式以及接收阵列的出现，出现了等效线束的概念，即虽然收发数量少，但是能够等效单点收发的N线。

这里主要讨论三种比较典型的激光雷达的线束概念：

• 真线束的除了传统的机械式激光雷达，禾赛一位转镜AT128也是真128线，有128对收发。
• 速腾M1是单点激光器但是通过MEMS实现二维扫描，MEMS在纵向上扫描的点数为126个点，等效为126线。
• 华为192线激光雷达，利用线阵VCSEL+线阵SPAD实现等效线束，本方案与AT128的转动方案相同，通过SPAD的像素等效N线，例如纵向线阵覆盖20度的视场，纵向的像素数有192个像素，则等效为192线，这里就是等效线束。

3.仪器测距

这个参数在禾赛的手册中出现，给出的介绍是说，传感器的探测范围覆盖0.5~260，但是0.5m附近测距不准，最远的测距点为260m。

即这里是传感器的测量范围，对于小于0.5m以及大于260m的探测目标进行了截断，或者TOF的测量窗只能覆盖260m。

4.测距能力

按照激光雷达的测试国标，一般激光雷达的测距能力由10%反射率的标准朗伯反射板确定，并且需要探测概率大于50%。

5.测距准度

指激光雷达的测量值偏离真实距离的误差值，AT128的典型值±5cm。

6.测距精度

指激光雷达的测量值的离散程度，AT128的1σ为3cm。

7.视场角

指激光雷达扫描或照亮的区域的范围，AT128的FOV为120° x 25.4°

8.水平角分辨率

即水平相邻点的角度差，对与转镜式的可以做到均匀的打点，但MEMS方案通常不是绝对均匀的打点。为了减小MEMS谐振过程中的载荷与冲击（我猜的，不一定对），所以MEMS一般设计的扫描曲线都是接近余弦的，所以角度不是完全的均匀，这个角分辨率可能就是平均值或者最大值。

9.垂直角分辨率

即垂直相邻点的角度差，与上同。

10.扫描帧率

每秒完整点云帧的数量，常规的都是10Hz。因为对于扫描部件来说，如果想提高帧率，需要转速更快，这样DSP需要处理的点数就更多了，这样会导致数据处理不过来。因此想提高帧率，可能需要增大角分辨率，这样来平衡。例如AT128可选10Hz与20Hz，但是在20Hz时，水平角分辨率会从0.2°变为0.4°。

11.回波模式

指接收到的回波信号选择那个回波作为目标的探测信号。

一般分为单双回波模式，单回波一般可选最后回波、最强回波、次强回波、第一回波等等；双回波一般可选第一+最强，第一+次强，第一+最后，最强+最后，最强+次强等等。

不同回波的配置模式可以适应不同的场景，比如单回波比较适用于常规的场景，如果在玻璃或雨雾等场景下，双回波比较适合。一般第一回波为真实信号，但也有可能是噪声，为了避免这种情况可以选择最强回波，但是有可能最强回波是高反串扰信号，最后回波或者次强回波才是真实目标物。因此选择让用户配置的方案可能不是最优的，算法底层根据信号特征选出最优的回波可能更好一些。AT128是可以选择回波方式的，也有一些厂商应该不可配置，会根据算法选出一个最优的。