【四足机器人】SOLO技术详解--（4）问题讨论【翻译】

Ⅳ. 问题讨论

1） 设计选择：

设计一个低重量的四足机器人，同时保持有效的阻抗和力控制能力需要我们将这些功能相互协调地设计。我们设计一个新型足式机器人，使用无刷直流电机进行驱动，因为它们是一种高性能和低重量的电机 [28]，具有足够低的传动比（9:1），以实现本体驱动[4]，[23]。这种电机不需要专用的力传感器，因为关节力矩是直接从电机的电流测量值估算出来的[33]。低传动比齿轮结构具有低摩擦和低损失的优势，而齿轮零件变小和数量减少，同时减少了振荡负载下反射惯性的损失[24]。由于力矩的波动变化很慢，我们采用了非专业级别的无刷电机。在正常的运动能对其进行复合预期的控制，但进行一些缓慢且细致的控制时需要对其进行主动补偿。

足式机器人承受冲击产生的会使力矩达到峰值，这对齿轮部件施加很高的动态载荷。单点接触且接触面小的正齿轮不太适合承受这种载荷，这中齿轮也很少出现在实现跳跃功能的机器人中，除非在腿干 [20]、[26]或腿角方向[5]的结合机械顺从性使用。虽然圆环形行星齿轮需要承受在多个齿轮-[33]、电缆-[14]、[19]、皮带-[23]和链传动[13]、[16]组合成的系统中的大部分负载，但它们在关节处于峰值力矩时表现出很高的稳定性，并能以较低的反射惯性在较长距离上传输功率。因此我们决定采用低重量、传动比为9:1的双级同步带传动来能够承受运动时的剧烈冲击。

机器人在平坦的环境移动时并不需要使用额外的传感器进行辅助。然而，在未知地形上很难可靠快速地估计接触地时受到的低作用力。所以我们在机器人的原有的接触探测上，在足端安装的足式传感器，两者相互结合共同对触地作用力进行探测。很少有传感器能在腿部高速触地时产生的剧烈冲击下保持作用。当运动是触地作用集中在一只脚上时，其峰值力可能超过体重的两倍[33]。基于压电偏转弹性材料或光学传感的轻量级力传感已经在文献[18]，[23]证实，其他的接触传感器利用嵌入磁铁在橡胶材料中的偏转 [2]，或者通过惯性变化来实现对撞击的测量 [15]。这些传感概念相对复杂，这里我们提出了类似于Hsieh[10]的一种基于弹簧加载光圈的简单而廉价的设计所实现的接触传感。

2）阻抗控制能力：

我们通过对电流测量来对出电动机的力矩。但是由于齿轮损耗、皮带和腿的结构活动以及惯性损耗，在末端执行器处产生的输出力矩与通过电流计算的不同。然而，我们的实验结果表明阻抗控制是可行的。对腿部刚度的系统测试表明，致动器模块可作为构建高性能力控机器人的基础。作为比较，报告的人类跑步时腿部刚度值[6]范围为 $k=7kN/m$ 至 16.3 k N / m 16.3kN/m