【双足轮机器人】SK8O技术详解--（1）摘要和介绍【翻译】

最新推荐文章于 2024-06-22 09:45:56 发布

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分类专栏：双足轮原理系列

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37335362/article/details/117262467

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论文详细研究了双足轮式机器人的建模、控制及跳跃轨迹计算。通过欧拉-拉格朗日方程建立非线性平面模型，并在Gazebo中创建3D仿真环境。设计了LQR控制器和PD控制器，实现了状态估计和跳跃轨迹计算，并在实物机器人上进行了实验验证。

摘要由CSDN通过智能技术生成

摘要

本论文主要研究双足轮式机器人的建模与控制。主要目标有三个：提供控制设计所必需的仿真工具，设计一个能够平衡和操纵机器人的控制系统，找到一个可行的跳跃轨迹。首先，利用欧拉-拉格朗日方程建立了机器的非线性平面模型。此外，在 Gazebo 机器人仿真软件中创建了一个 3D 仿真环境。在整个论文中会使用这个 3D 仿真器进行验证和测试。然后，设计了由两个独立部分组成的控制器。使用带积分控制的线性二次控制器（LQR）控制车轮，这个控制器是基于线性化两轮倒立摆三维模型的。两种比例微分（PD）控制器用于控制机器人的腿部。而且实现了基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的状态估计和基于优化的跳跃轨迹计算方法。最后，在实物机器人上测试了 LQR 控制器和 PD 控制器，并给出了实验结果。

关键词：双足轮式机器人，Gazebo，LQR，跳跃轨迹计算，UKF

1 介绍

在本论文中，我着力于双足轮式机器人的建模、仿真和控制。我给出了机器人的简化平面模型、控制系统和跳跃轨迹的计算方法。我在一个基于物理的仿真器中验证了所有的部分，并成功地将设计的控制器用于实物机器人的稳定和转向。用一个视频记录了结果，代码发布在 gitlab 仓库中。

1.1 问题陈述

本文的目的有三个方面。首先，在机器人仿真软件中创建机器人三维仿真的环境。其次，设计一个简单的控制系统，能够平衡和操纵机器人。最后，建立了机器人的平面模型并进行了跳跃轨迹的计算。这三个方面旨在构成机器人的基本仿真和控制工具，机器人是我同事设计的，同时在制造它的原型来完成本论文的工作。这要感谢我的同事们