【双足轮机器人】Ascento技术详解--(5)实验--(7)总结【翻译】

本文详细介绍了双足轮机器人Ascento的实验和功能,包括仿真验证、稳定性表现、跳跃和倒地恢复能力。机器人在面对各种干扰时能保持稳定,并能跳跃过10厘米的障碍。此外,还提到了实验性功能,如环境建图和力补偿倾斜模式,为未来研究提供了更多可能性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ⅴ 实验

A.仿真

所有的控制算法都经过仿真的测试,使用 Gazebo [22]作为物理引擎。从CAD模型导出了具有质量以及惯量值的机器人模型,使得其有一个真实的,可以高效计算测试的环境。仿真和实际实验的相似表明了子章节 Ⅲ-B 的有效性,并且使得在章节 Ⅵ 中今后的发展成为可能。

B.实验结果

在这个章节,呈现了对于原型系统的一系列实验的结果。在图8以及表Ⅱ中分别说明了机器人的尺寸以及其他的技术规格。进行了多个实验来证明机器人对于稳定表现(Ⅴ-B.1),跳跃(Ⅴ-B.2),以及倒地恢复(Ⅴ-B.3)的具体能力。

表Ⅱ 机器人的技术参数

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

图8 身体系统的尺寸

  1. 稳定性表现: 系统的目标是一直保持直立。在不影响稳定性的情况下,使得系统能够抵抗大量外部干扰。机器人受到木棍打击的反应显示在图9中。除了冲击干扰,系统也能够在永久或者持续时间较长的干扰(拉、推或者增加重量)下回到它的平衡位姿。
    在这里插入图片描述
图9: 左边(A)的系统在一个不稳定的平衡位姿并且被一个红色的木棍干扰。右边(B)这个机器人从干扰中恢复了。图表:最上面的图表表示了角速度的响应,而底下的一个则表示出了左轮以及右轮电机的力矩u随时间的响应。

  1. 跳跃: 系统能够跳上一个10厘米高的小台阶,如图10所示。机器人在台阶的前后都需要至少90cm来加速至目标速度以及安全着陆。
    在这里插入图片描述
图10:系统通过五个相位跳上一个真实台阶:收缩腿部&#
仿人形机器人是当今世界高新技术研究领域的一个热点,而仿人形机器人行走的规划与实现则是该领域的一个重要的,乃至有关整个领域发展前途的关键性的问题。经过几百万年的进化后,对人类而言像步行、奔跑这样的运动早已习以为常。表面上看这种双足运动形式很简单,但是研究者研究后发现要想在仿人形机器人身上实现类似于人类那样自由、稳定、快速的行走并不是一件容易的事情。研究者们探索了许多种不同的方法,结果与期望还是相差甚远。 近年来随着人们对人类步行本质的深入理解和神经生理学的不断发展,基于神经生理学的控制算法在仿人形步行机器人的运动控制中得到了广泛的应用。基于中枢神经模式产生器(Central Pattern Generators,CPGs)的仿人形机器人运动控制算法作为一种以神经生理学为基础的智能控制算法逐渐得到众多研究者的重视。 本文就是基于CPGs的仿人形机器人运动控制算法的研究。研究了由Hopf振荡器和Matsuoka振荡器构成的CPGs网络,并通过遗传算法优化CPGs网络的参数以产生可供双足步行机器人行走的步态数据。论文中首先介绍了Hopf振荡器和Matsuoka振荡器的数学模型以及它们的一些性质,然后分别用这两种振荡器模型设计了两种CPGs网络,紧接着分析了如何用稳态遗传算法去优化这两种设计好的CPGs网络的参数,最后对仿真结果的进行了分析和并给出了进一步工作的展望。实验结果表明在没有外界干扰的情况下,CPGs网络产生的步态数据能够用来控制Webots3D仿真环境中双足机器人稳定的行走。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值