【双足轮机器人】Ascento技术详解--（5）实验--（7）总结【翻译】

Ⅴ 实验

A．仿真

所有的控制算法都经过仿真的测试，使用 Gazebo [22]作为物理引擎。从CAD模型导出了具有质量以及惯量值的机器人模型，使得其有一个真实的，可以高效计算测试的环境。仿真和实际实验的相似表明了子章节 Ⅲ-B 的有效性，并且使得在章节 Ⅵ 中今后的发展成为可能。

B．实验结果

在这个章节，呈现了对于原型系统的一系列实验的结果。在图8以及表Ⅱ中分别说明了机器人的尺寸以及其他的技术规格。进行了多个实验来证明机器人对于稳定表现（Ⅴ-B.1），跳跃（Ⅴ-B.2），以及倒地恢复（Ⅴ-B.3）的具体能力。

表Ⅱ 机器人的技术参数

图8 身体系统的尺寸

1. 稳定性表现： 系统的目标是一直保持直立。在不影响稳定性的情况下，使得系统能够抵抗大量外部干扰。机器人受到木棍打击的反应显示在图9中。除了冲击干扰，系统也能够在永久或者持续时间较长的干扰（拉、推或者增加重量）下回到它的平衡位姿。
   

图9： 左边（A）的系统在一个不稳定的平衡位姿并且被一个红色的木棍干扰。右边（B）这个机器人从干扰中恢复了。图表：最上面的图表表示了角速度的响应，而底下的一个则表示出了左轮以及右轮电机的力矩u随时间的响应。

2. 跳跃： 系统能够跳上一个10厘米高的小台阶，如图10所示。机器人在台阶的前后都需要至少90cm来加速至目标速度以及安全着陆。
   

图10：系统通过五个相位跳上一个真实台阶：收缩腿部&#