FreeRTOS 实时操作系统第十三讲 - 互斥信号量

一、信号量的概念

1、信号量的基本概念

  消息队列是实现任务与任务或任务与中断间通信的数据结构，可类比裸机编程中的数组

  信号量是实现任务与任务或任务与中断间通信的机制，可以类比裸机编程中的标志位

  信号量 (semaphore) 可以实现任务与任务或任务与中断间的同步功能 (二值信号量)、资源管理(计数信号量)、临界资源的互斥访问(互斥信号量) 等

  信号量是一个非负正数，二值信号量与互斥信号量取值范围为 0-1，计数信号量取值范围是 0-N(N>1)

  0： 信号量为空，所有试图获取它的任务都将处于阻塞状态，直到超时退出或其他任务释放信号量

  正数： 表示有一个或多个信号量供获取

2、信号量的分类

1. 二值信号量 (重点讲解同步应用)
2. 计数信号量 (重点讲解资源管理)
3. 互斥信号量 (重点讲解互斥访问)
4. 递归互斥信号量 (简要了解即可)

二、互斥信号量的定义与应用

1、互斥信号量的定义

  前面学过，取值只有 0 与 1 两种状态的信号量称之为二值信号量。 而互斥信号量是一种特殊的二值信号量，具有防止优先级翻转的特性。

  创建互斥信号量时，系统会为创建的互斥信号量分配内存，互斥信号量创建完成后的示意图如下：

  从上图可以看出，互斥信号量是一种长度为 1，消息大小为 0 的特殊消息队列。

    因为这个队列只有空或满两种状态，而且消息大小为 0，因此在运用时，只需要知道队列中是否有消息即可，而无需关注消息是什么。

2、互斥信号量的应用

    在嵌入式操作系统中，互斥信号量用于临界资源的独占式访问，只能用于任务与任务间，因为其特有的优先级继承机制只能在任务中起作用，在中断的上下文环境毫无意义。

应用场景:

  比如有两个任务需要通过同一串口发送数据，其硬件资源只有一个，那么两个任务不能同时发送，否则会导致数据错误。此时就可以用互斥信号量对串口资源进行保护，当任务 1 正在使用串口发送数据时，互斥信号量变为无效，任务 2 无法使用串口，任务 2 必须等待互斥信号量有效 (任务 1 释放信号量)，才能获得串口使用权，进而发送数据。

3、简要了解递归互斥信号量

  递归互斥信号量是一种特殊的互斥信号量，支持拥有该信号量使用权的任务重复多次获取，而不会死锁。

  任务成功获取几次递归互斥信号量，就要返还几次，在此之前，递归互斥信号量都处于无效状态。

  递归互斥信号量应用很少，简要了解即可。

三、优先级翻转问题

  下面我们通过如下的框图来说明一下优先级翻转的问题，让大家有一个形象的认识。

运行条件：

• 创建 3 个任务 Task1，Task2 和 Task3，优先级分别为 3，2，1。也就是 Task1 的优先级最高。
• 任务 Task1 和 Task3 互斥访问串口打印 printf，采用二值信号实现互斥访问。
• 起初 Task3 通过二值信号量正在调用 printf，被任务 Task1 抢占，开始执行任务 Task1，也就是上图的起始位置。
• 任务 Task1 运行的过程需要调用函数 printf，发现任务 Task3 正在调用，任务 Task1 会被挂起，等待 Task3 释放函数 printf。
• 在调度器的作用下，任务 Task3 得到运行，Task3 运行的过程中，由于任务 Task2 就绪，抢占了 Task3 的运行。优先级翻转问题就出在这里了，从任务执行的现象上看，任务 Task1 需要等待 Task2 执行完毕才有机会得到执行，这个与抢占式调度正好反了，正常情况下应该是高优先级任务抢占低优先级任务的执行，这里成了高优先级任务 Task1 等待低优先级任务 Task2 完成。这种情况被称之为优先级翻转问题。
• 任务 Task2 执行完毕后，任务 Task3 恢复执行，Task3 释放互斥资源后，任务 Task1 得到互斥资源，从而可以继续执行。

  上面就是一个产生优先级翻转问题的现象，想象一下，如果介于任务 1 与任务 3 之间的任务特别多，对于抢占式实时操作系统来说是致命的危害，有可能导致系统崩溃 ，下一讲通过编程进行验证。

  不过也不用担心，使用互斥信号量，可以有效的防止优先级翻转问题，后面会讲解。

四、优先级翻转编程测试

视频讲解

串口输出信息：

五、互斥信号量的运作机制

  互斥量处理不同任务对临界资源的访问时，任务要获得互斥量才能进行资源访问。一旦有任务成功获得了互斥量，则互斥量立即变为闭锁状态，此时其他任务会因为获取不到互斥量而不能访问这个资源。任务会根据用户自定义的等待时间进行等待，直到互斥量被持有的任务释放，其他任务才能获取互斥量从而得以访问该临界资源。此时互斥量再次上锁，如此一来就可以确保每个时刻只有一个任务正在访问这个临界资源，保证了临界资源操作的安全性，具体如下图所示。

  ①：因为互斥量具有优先级继承机制，一般选择使用互斥量对资源进行保护。当采用互斥量保护的资源被占用时，无论是什么优先级的任务，想要使用该资源都会被阻塞

  ②：假如正在使用该资源的任务 1 比阻塞中的任务 2 的优先级低，那么任务 1 的优先级将被系统临时提升到与高优先级任务 2 相等 (任务 1 的优先级从 L 变成 H)，这个就是所谓的优先级继承，这样就有效地防止了优先级翻转问题，因为此时优先级介于任务 1 与任务 2 之间的任务，抢占不了 CPU。

  ③：当任务 1 使用完资源之后，释放互斥量，此时任务 1 的优先级会从 H 变回原来的 L

  ④~⑤：任务 2 此时可以获得互斥量，然后进行资源的访问，当任务 2 访问了资源时，该互斥量的状态又变为闭锁状态，其他任务无法获取互斥量。

六、互斥信号量常用的 API 函数

1、使用互斥信号量的典型流程如下：

1. 创建互斥信号量
2. 释放互斥信号量
3. 获取互斥信号量
4. 删除互斥信号量

2、常用 API 函数如下：

1. xSemaphoreCreateMutex()
2. xSemaphoreGive()
3. xSemaphoreTake()
4. vSemaphoreDelete()

3、互斥信号量创建与删除

互斥信号量控制块 (句柄)

  如下图：二值信号量的句柄为消息队列的句柄，因为二值信号量是一种长度为 1，消息大小为 0 的特殊消息队列

互斥信号量创建

函数原型：

  SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex(void)

函数描述：

  函数 xSemaphoreCreateMutex 用于创建互斥信号量。

• 返回值，如果创建成功会返回互斥信号量的句柄，如果由于 FreeRTOSConfig.h 文件中 heap 大小不足，无法为此互斥信号量提供所需的空间会返回 NULL。

使用这个函数要注意以下问题

1. 使用此函数要在 FreeRTOSConfig.h 文件中使能宏定义：#define configUSE_MUTEXES 1

说明：此函数基于消息队列函数实现：

应用举例：

互斥信号量删除

函数原型：

  void vSemaphoreDelete(SemaphoreHandle_t xSemaphore); /* 信号量句柄 */

函数描述：

  函数 vSemaphoreDelete 可用于删除互斥信号量。

4、互斥信号量释放

函数原型：

  xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xSemaphore); /* 信号量句柄 */

函数描述：

  函数 xSemaphoreGive 用于在任务代码中释放信号量。

• 第 1 个参数是信号量句柄。
• 返回值，如果信号量释放成功返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE，因为信号量的实现是基于消息队列，返回失败的主要原因是消息队列已经满了。

使用这个函数要注意以下问题：

1. 此函数是用于任务代码中调用的，不可以在中断服务程序中调用此函数。
2. 使用此函数前，一定要保证用函数 xSemaphoreCreateBinary(), xSemaphoreCreateMutex() 或者 xSemaphoreCreateCounting() 创建了信号量。
3. 此函数不支持使用 xSemaphoreCreateRecursiveMutex() 创建的信号量。

应用举例：

5、互斥信号量获取

函数原型：

xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore, /* 信号量句柄 */ 

             TickType_t xTicksToWait ); /* 等待信号量可用的最大等待时间 */

函数描述：

  函数 xSemaphoreTake 用于在任务代码中获取信号量。

• 第 1 个参数是信号量句柄。
• 第 2 个参数是没有信号量可用时，等待信号量可用的最大等待时间，单位系统时钟节拍。 返回值，如果创建成功会获取信号量返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。

使用这个函数要注意以下问题：

1. 此函数是用于任务代码中调用的，不可以在中断服务程序中调用此函数。
2. 如果消息队列为空且第 2 个参数为 0，那么此函数会立即返回。
3. 如果用户将 FreeRTOSConfig.h 文件中的宏定义 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1 且第 2 个参数配置为 portMAX_DELAY，那么此函数会永久等待直到信号量可用。

应用举例：

七、互斥信号量的应用编程

视频讲解，互斥信号量应用于临界资源管理，解决优先级翻转问题
串口输出信息：

STM32cubeMX 配置：



代码：