【CarMaker学习笔记】手把手教你搭建一个闭环道路并运行车辆

实验介绍

• 直接上手做一个闭环道路并让小车在跑道上运行999秒，观察小车的速度等实时数据。
• 在进行这个实验前，默认已经可以打开一个简单的样例，并且点击Start可以正常运行。
• 实验环境：windows10、CarMaker 10.2

实验目的

• 学习如何搭建场景；
• 学习如何规划路线，在这里我失误了很多次，主要原因是画路线的时候，不知道如何将多段路线连接在一起；
• 学习Junction路口的使用；
• 了解Instruments仪表盘和IPGMovie实时3D效果界面的显示；
• 学习汽车运行策略的调整。

实验效果

实验过程

打开道路编辑界面Scenario/Road

增加一条直线道路Straight

• 先调整为新增直线道路的功能
  • 方法一：鼠标左键长按Road栏目下的第一个模块，稍后会弹出多种道路，点击Straight
    
  • 方法二：点击Road下面的第一个模块，会有按钮凹进去的感觉
    
    然后在画板界面右键空白处，点击Road segment内的Straight按钮
    
    这两种方法都是绘制直线道路功能，此时鼠标会变成十字形状。
• 在滑板空白处点击鼠标左键，鼠标向右移动一段距离，然后再点击鼠标左键
  
  画板内会出现一条道路，我们可以向前滚动滑轮，放大道路
  

增加三条直线道路

• 和增加一条直接道路相同的方法，增加另外三条道路，基本布局如下
  
• 至于每一条道路的参数，可以鼠标左键点击道路，然后点击Link 0（其余几条道路可能依次对应为Link2、Link3、Link4，每天道路创建好之后，都会默认为Link加数字）
  
• 我们就可以在右侧看到Link 0这条道路的基本信息，我们可以在这里调整通常我们创建的第一个组件为原点坐标，即xyz坐标为0，其余的组件均参考该坐标系。
  
• 我们也可以在侧边的Object List看到道路上所有组件信息
  
• 一个看似简单的直线道路组件，是有很多个小组件构成的，比如默认情况下，这个Link 3是两个方向的车道，我们可以根据实际情况增加或减小构成的组件来调整车道数量
  
• 或者双击Lane 0进入这个组件里的参数界面，调整Width at start和Width at end来调整道路的宽度
  
  

增加一条交叉路口Junction

• 和Straight类似的操作，点击Junction，开始构建交叉路口
  
• 首先鼠标放到道路的一侧后，变成十字号，单机鼠标左键

• 鼠标向其他方向移动，会有黄色的虚线随之拉出
  
• 拉到下一条道路的一侧后，虚线变为实现
  
• 此时点击鼠标左键，实线固定不动，又出现两根虚线
  
• 鼠标左键双击画板任意位置，道路生成，一条Junction交叉路口便创建好了（交叉路口最少需要连接两条道路，可以链接多条道路，方法就是在上一步出现虚线的时候，再次鼠标左键点击其余的道路两侧）
  

增加三条交叉路口

• 样式如图所示
  

设置车辆一小段运动轨迹

• 选中Traffic下面的第二个按钮Route，道路总出现两条不同方向箭头的的实线
  
• 放大效果
  
• 鼠标左键单机该线条一次，颜色会变得更加醒目，
  
• 此时再将鼠标放上去，线条上面会多出一段黄色的虚线，箭头也会变成黄色
  
• 鼠标左键单机，线段变成实线黄色
  
• 鼠标移开，线段变成红色，箭头变回绿色，此时，第一段轨迹已经画完了
  
• 我们再次鼠标左键单机线段，会出现一个叫Route 0的线段
  
• 点击Route 0，查看参数，我们能看到Route ID和Name两个参数
  

添加测试车辆

• 回到应用主界面，点击Car右边的Select
  
• 选择Product Examples - Examples下的Demo_Audi_R8这辆车，点击OK
  
• 界面会出现这辆车的基本信息
  

添加运行策略

• 点击左下角的Maneuver下的空白处，弹出Maneuver窗口
  
• 点击“==== Global Setting/Preparation ====”这一行，在右侧设置车辆的初始速度Velocity为50，挡位Gear为3
  
• 点击左下角的New，会出现一个新的策略，默认运行30秒，点击Close
  

显示实时动画和仪表盘

• 默认情况下我们看不到车辆的运行状态和速度，要将它们打开才可以，点击File下面的IPGMovie和Instruments才可以
  
• 仪表盘和车辆3D实况
  
• 在IPGMovie界面中，我们通过滑动鼠标滑轮调整视野大小，鼠标左键调整视野角度
  
• 此时，点击主界面的Start，即可看到小车运行状态和仪表盘转动情况
  

设置循环轨迹

• 回到道路编辑界面Scenario/Road，打开Route 0界面，点击右上角的叉号删除刚才创建的轨迹
  
• 轨道又变成了绿色
  
• 先单机选中一段轨道，轨道变得醒目，表示开始创建轨迹
  
• 再单机轨道，变成黄色，表示选中该段轨迹
  
  再将鼠标放到下一段轨迹中，轨迹也变成虚线，左键单击，表示该轨迹为后续的轨迹
  
• 同样的操作，依次选中每条道路的轨迹
  
• 要注意，每次鼠标放到一条轨迹上时，会显示轨迹的名称，确保每次的轨迹名称都相同，如果不相同的话，则表示不同的轨迹，上述操作可能有一部分点击错了
  
• 轨迹全部画完之后，均为黄色，如下所示
  

循环999秒

• 为了更有效的查看结果，我们回到主界面的Maneuver内，将Duration的值设置为999，表示运行999秒，然后点击Close，回到主界面，点击Start
• 实验完成，我们可以看到小车围绕着道路一圈又一圈的运行
  

结束

• 本次实验可以在CSDN的资源中下载：https://download.csdn.net/download/qq_37400312/38061109
• 初学很容易出问题，路径规划那里我试了好多次，之前路径怎么也连不起来，最后发现不是一个Route的原因，启动也偶尔出问题，重启一下电脑倒也都解决了，至于为什么要用Junction来链接道路，主要原因是其他的模块我用了没成功，所以只有Junction能连接不同的道路，而且Junciton这个模块刚开始只会连不会建，最后发现原来双击一下就成功了，也不知道是我反人类还是软件反人类；
• 没什么中文的教程和手册，英文的教程找方案很难找，幸好样例比较多；
• 通过这些天的练习，可以实现一些基本的功能，对这个软件有了基本的了解，但说实在，这个软件和Perscan相比要好用些；
• 未来要学一下如何和Simulink联合仿真。
• 给大家分享一下B站上大佬的视频教程：https://www.bilibili.com/video/av412635454/

补充

在运行的过程中，遇到Could not start application (simulation backend):Can’t communicate with application, APO timeout (10.5s).这样的报错，主要原因应该是CarMaker.win64.exe运行失败，有多种可能，我在这边进行一些讲解。

• 如果你同时运行了多个CarMaker并且点击了多个Start，或者你关闭CarMaker的方式不太对，比如软件不小心崩溃等，那么你重启一下电脑就可以了。
• 如果你刚装好CarMaker第一次打开、开机后第一次打开、或某一次打开前没有上述操作，点击Start却出现了这种报错，那么很可能是你的12345端口出现了故障，我也不知道为什么CarMaker在设计之初，点击Start要进行数据传输，但发生这个原因主要有两种可能：
  • 防火墙或杀毒软件将CarMaker的12345端口禁用：建议关闭防火墙和杀毒软件，要关的彻底，如果关了之后正常了，那就是被禁用了，要是你一定要开杀毒软件或者防火墙的话，找一下设置端口白名单或者软件白名单的地方，设置一下；
  • 其他软件将端口占用了：我就遇到了这种情况，我下载的最新版本的迅雷的某个服务占用了12345端口，在D:\Program Files (x86)\Thunder Network\Thunder\Program\resources\bin\SDK目录下的DownloadSDKServer文件，这个文件运行时，12345端口会被占用，没办法，迅雷和CarMaker二选一，同一时间只能开一个。如果你没有迅雷，也有可能是端口占用，在Power Shell或者cmd里面，输入netstat -ano|findstr “12345”，能查到的话，说明被占用了，后面的数据，就是进程的PID号，然后去任务管理器里面，看一下是哪个程序占用的，把程序关了就行；关进程也可以，但迅雷的DownloadSDKServer文件，通过进程结束后，又会生成一个新的进程，依然占用端口，所以去关程序才是最好的方法，如果软件不重要，就卸了吧，我也没啥好办法。