carmaker主要模块使用说明

carmaker中拥有非常丰富的功能。但是一般在工作和学习中用不到所有的功能，更普遍的情况是只需要掌握常用的一些功能就可以支持大部分的仿真需求。下面简单记录一下主要的几个模块。

一 help文档

help文档中包含了详细的各种操作说明，软件中遇到的问题都可以在help文档中找到答案，但是help文档包含内容太多，所以在大概能够使用软件后如果遇到具体的问题可以来这里对应的文档寻找答案。介绍其中几个经常用的模块。

Quick Start Guide

快速开始引导，如果是刚装好carmaker软件，跟随这个文档中的例子实际操作一边基本就能简单的使用仿真功能。

User’s Guide

这个文档中通过列举每一个功能具体的操作过程来引导使用者完成自己的任务，当我们想要完成某一个具体的功能但是不知道怎么设置或者不清楚设置项的含义时可以到这个文档中查找。

Reference Manual

参考手册，这个文档中主要介绍了软件中各个模块的建模原理和主要的一些接口信号的定义，如果对于车辆各个模块建立理论感兴趣的可以翻一翻这个文档。同时这个模块中提供了接口信号的完整列表，这个也是在后续仿真工作中经常需要查找的模块。在集成控制模型的过程中如果想要找控制模型需要的信号或者控制模型输出的信号需要接入到车辆模型中都需要到这个文档中寻找相关的接口。

二 Parameters

Parameters是一个非常重要的模块儿，通过这个模块的功能选择车辆模型、设置路网和道路环境、设置动作、添加交通参与者以及天气条件等。下面介绍建立一个简单场景必须要设置的几个模块。

Car

点击主界面上Car对应的Select按钮，在示例模型库中选择一个车辆模型后，选择Parameters选项下的Car，或者直接点击主界面上Car右侧的车辆名称处进入到车辆数据库的编辑界面。

在车辆数据库的编辑界面中，我们可以设置车身、悬架、转向、轮胎、制动、动力、传感器、车辆控制等属性，设置完成后别忘了点击File下面的保存，如果没有特殊的需求可保持默认的设置。特别需要注意的是，做转向控制时，如果是控制转向扭矩，需要在转向设置中选择GenTorque。添加传感器时，低版本的carmaker直接在Sensors下面选择对应的传感器并设置安装位置及性能参数，新版本的软件需要在Sensors下面添加传感器并设置传感器参数，然后在Assembly下面的SensorMountings里面配置传感器位置才可以正常使用。

Scenarion/Road

第二个非常重要的功能是Scenarion/Road，在创建新的testrun时需要在这个里面创建路网信息和道路环境信息，包括车道连接关系、道路标识、植被房屋等。

Maneuver

动作策略设置，这也是新建testrun时必须设置的参数项，需要在这里指定每一步的时间、横纵向控制形式、提前结束条件等。

Traffic

Traffic参数根据场景需要进行设置，如果是单车仿真就不需要设置这里，如果有其他的道路交通参与者，那就通过这个选项添加交通参与者。可以添加汽车、卡车、摩托车、自行车、行人、动物等不同类别的参与者，每种类别下面还细分有非常多的子模型。选定模型后，还可以设置具体的位置、移动的路径和速度管理等。

其他参数

其他的如挂车、轮胎、传感器合集、驾驶员模型、天气环境等如果没有特殊的需求，都可以保持默认设置不用修改。

三 File

项目及测试用例管理

File中比较重要的功能包括Project Folder用来创建或更新项目文件夹，Open用于打开自己项目文件或示例下的testrun测试用例，以及保存或者另存为当前的测试用例设置。

IPGMovie

IPGMovie是仿真动画界面，通过动画界面可以从不同角度和距离观察仿真过程，影子测试的对比、配置仪表盘的显示、环境与背景、鸟瞰鱼眼、跟随不同目标

四 总结

总结一下新建一个自己的测试用例的过程，通过File下的功能新建工程文件夹或打开已有的文件夹，新建测试用例(testrun)，通过Parameters下的功能完成选择车辆、建立路网、设置运行策略，如果有必要可以设置交通参与者，完成这些就可以点击Start运行测试用例，并点开IPGMovie观察仿真动画。