无人机定位技术中的坐标系（全局、局部、机体）

无人机定位技术中的坐标系

在讨论无人机飞行时，涉及的全局、局部和机体三种要素主要反映了不同层次的控制策略和决策过程。我们可以逐一分析这三种要素在无人机飞行中的作用，以明确它们是否都需要全部参与。

全局参与：
全局参与主要指的是无人机系统在进行飞行任务时所依据的整体规划、航线设定、目标分配等高层次决策。这些决策基于广泛的输入信息，如地理环境、气候条件、任务需求等，来规划无人机的飞行路径和任务执行顺序。全局参与确保了无人机飞行任务的高效性和安全性。

局部参与：
局部参与更多地涉及到无人机在飞行过程中对实时环境变化的应对能力。例如，当无人机遇到突然的风向变化、障碍物或飞行路线的调整需求时，局部参与的策略会引导无人机做出快速而适当的反应。这包括使用传感器数据进行环境感知、障碍物检测与避障、实时路径规划等。

机体参与：
机体参与则是指无人机机械和电气系统的工作状态，以及飞行控制系统对无人机的直接控制。这包括电机转速的调节、飞行姿态的保持与调整、导航系统的工作等。机体参与是无人机实现飞行的基础，确保无人机能够按照预设或实时调整的指令进行稳定的飞行。

使用全局坐标系:
适用于长距离飞行和跨区域任务，但可能在某些环境中无法提供稳定的定位信息。
不适合室内或GPS信号不佳的环境。

使用局部坐标系:
适用于小范围或封闭环境中的飞行任务，提供高精度的相对定位信息。
不适合需要跨越多个局部坐标系的大规模任务。

使用局部坐标系 + 全局坐标系:
结合了两者的优点，既可以提供无人机在全球坐标系中的精确位置信息，也可以在GPS信号不佳时提供高精度的相对定位信息。
适用于需要跨越多个局部坐标系的大规模任务。

在无人机定位系统中，根据应用环境的不同（室内与室外），采用的坐标系和定位技术也会有所区别。下面分别解释这两种场景下使用的坐标系及其应用描述，以帮助理解坐标系的概念。

室内视觉定位 + 光流定位

坐标系类型：
局部视觉坐标系：（可以理解为局部坐标系）在室内环境中，无人机通常依赖摄像头捕捉的图像进行视觉定位。这种定位方式会构建一个基于图像特征的局部坐标系，该坐标系以摄像头为中心，通过识别环境中的特征点（如角点、边缘等）来估计无人机的位置和方向。

光流定位则更多地关注于连续帧之间像素或特征点的运动，通过计算这些点的运动向量来估计无人机的相对运动。虽然光流本身不直接定义坐标系，但它与视觉坐标系紧密相关，因为光流计算依赖于图像中的特征点，这些特征点又是在视觉坐标系中定义的。

视觉的摄像机设备的安装位置和方向来定义视觉坐标系，以便更精确地描述和计算相关参数。

在室内环境下，无人机通过结合使用视觉定位系统和光流定位技术，可以实现稳定飞行、避障和执行特定任务。通过使用局部坐标系，无人机可以在室内环境中实现精确导航，而无需依赖全局坐标系。多传感器融合技术进一步提高了无人机在室内环境中的定位精度。

室外GPS定位 + 室外视觉定位 + 光流定位

坐标系类型：
全球定位系统（GPS）坐标系：（可以理解为全局坐标系）在室外环境中，无人机主要依赖GPS进行定位。GPS坐标系是一个全球统一的坐标系，通常使用WGS-84作为标准，能够提供经度、纬度和高度信息，精确描述无人机在全球范围内的位置。

视觉坐标系：（可以理解为局部坐标系）在室外环境中，无人机通常依赖摄像头捕捉的图像进行视觉定位。这种定位方式会构建一个基于图像特征的局部坐标系，该坐标系以摄像头为中心，通过识别环境中的特征点（如树干、马路等）来估计无人机的位置和方向。

光流（辅助）与室内环境类似，光流定位在室外也用于辅助GPS，特别是在GPS信号不稳定或丢失时（如城市峡谷、茂密森林中）。光流传感器通过监测地面或其他稳定参照物的特征点运动，帮助无人机保持稳定的飞行姿态和相对位置估计。

通过结合GPS定位、视觉定位和光流定位等多种技术，无人机可以在室外环境中实现更稳定、更精确的飞行。这种多传感器融合的方法不仅提高了无人机的导航能力，还增强了其在复杂环境下的适应性和安全性。

两者之间的区别是有无全局坐标系的参与。

综合上述分析，可以看出：
在无人机自主飞行过程中，全局、局部和机体三个层次的参与都是至关重要的。全局参与为无人机提供了整体的飞行方向和任务规划；局部参与确保了无人机能够灵活应对飞行过程中的各种突发情况；而机体参与则是无人机实现稳定飞行的基本保障。

这三者并非孤立存在，而是相互关联、相辅相成的。全局决策需要基于局部环境的实时信息进行调整，而局部和机体的正常运作则需要全局规划的指导。同时，机体的稳定性和灵活性也是支持全局和局部参与的重要因素。（局部坐标系和全局坐标系任意一个信息参与只能说无人机具有定位飞行功能，要么局限于小的环境范围，要么局限于全局位置信息无法覆盖的范围）。

因此，可以说无人机自主飞行需要全局、局部和机体三种要素的全部参与。这三者共同构成了无人机飞行系统的完整性和功能性，确保了无人机能够高效、安全地完成飞行任务。 如果“自主飞行”指的是无人机能够在给定的任务范围内按照预设的路线飞行，那么拥有全局位置坐标、局部位置坐标和机体位置坐标确实是实现这一目标的基础。但是，要实现完全自主飞行，即无人机能够自主感知环境、做出决策并调整飞行路径，还需要结合其他传感器数据（更多的局部位置信息）和高级控制算法（策略的调整）。

影响最大的坐标系

在控制无人机运动的各类坐标系中，机体坐标系对无人机的控制影响最大。无人机的飞行控制系统（飞控）在进行飞行控制时，最终主要使用的是机体坐标系来进行飞行控制，因为它直接关联到无人机的物理动作（如电机的转速和推力）和姿态（如俯仰、滚转、偏航）的调整。其他坐标系主要用于导航、定位和路径规划等高级功能，并最终转换为机体坐标系中的控制指令。

例如，在飞行控制系统中，通过调整无人机的滚转角、俯仰角和偏航角，可以实现对无人机飞行方向的精确控制；通过控制无人机的线速度和角速度，可以实现对无人机飞行轨迹的规划和调整。这些控制指令都是在机体坐标系下给出的，并直接作用于无人机的姿态和速度控制环，从而实现对无人机运动的精确控制。

因此，在控制无人机运动的各类坐标系中，机体坐标系对无人机的控制影响最大。