无人机基础知识 - 动力部分

白夜极星

于 2024-08-01 15:02:10 发布

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分类专栏：无人机文章标签：无人机

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一、多旋翼无人机

无人驾驶飞机，简称无人机、UAV，由四个或更多螺旋桨所组成的多旋翼无人机。

四旋翼有四个轴，安装四个电机，由螺旋桨的高速旋转产生向上的拉力实现飞行。多旋翼的前进、后退、左、右飞行靠的是四个螺旋桨不同的转速进行差速飞行，螺距是固定的，桨的尺寸也是固定的。四旋翼的四个轴的轴距一般是相同（也有不同，但是需要对称）。

机架：机架需要承载无人机的全部设备，包括飞控、电调、电机、螺旋桨、接收机、电池、云台、分电板等

轴距：单位毫米mm，多旋翼无人机中轴距为对角线上的两个电机轴心的距离，轴距的大小确定了螺旋桨的尺寸上限，从而限定了螺旋桨能产生的最大拉力

起落架：作用是使得机身与地面之间有一个安全距离，使飞机在离地面不远处起飞或降落时由于不稳定因素所造成的机身倾斜而不至于使螺旋桨与地面发生碰撞。另外在起落架使得螺旋桨与地面之间有足够的空间，飞机起飞和降落时，可以有效减小气流与地面产生的气流干扰。

涵道：保护桨叶的同时也保证人的安全，还可以提高飞行的拉力效率和减少噪声

二、多旋翼飞行原理

升力的产生

多旋翼飞行器的核心组成部分是多个电机和旋翼。每个电机驱动一个旋翼旋转，旋翼旋转时会推动空气向下流动，根据牛顿第三定律（作用力与反作用力），空气会对旋翼产生一个向上的反作用力，这个力就是升力。

当所有旋翼产生的总升力等于无人机的总重量时，无人机可以保持悬停。

当总升力大于无人机的总重量时，无人机将加速上升。

当总升力小于无人机的总重量时，无人机将下降。

飞行姿态控制

多旋翼飞行器可以通过调整不同旋翼的速度来控制飞行姿态，主要包括滚转、俯仰和偏航三个维度的控制。

滚转 (Roll)：改变对角线上的两个旋翼速度，使它们之间产生不同的升力，从而导致飞行器围绕横轴（x轴）倾斜，实现左右移动。

俯仰 (Pitch)：改变前后旋翼的速度，使它们之间产生不同的升力，导致飞行器围绕纵轴（y轴）倾斜，实现前后移动。

偏航 (Yaw)：通过改变相邻旋翼的旋转方向和速度，可以产生不同的反扭矩，从而使飞行器围绕垂直轴（z轴）旋转。

三、螺旋桨

螺旋桨型号上的参数，例如8045、9045、1045。

前两个数字，表示直径的大小；后两个数字表示螺距。

螺距：螺旋桨在螺旋线方向上两个相邻螺纹之间的距离。通常这个距离用英寸来表示。

桨的直径越长，在相同电机转速下其拉力越大，直径越小拉力越小。在直径、螺距、电机转速相同的情况下，轴数越多其拉力越大，但是转动惯量与空气阻力也就越大，通常情况下多叶桨的效率并没有二叶桨的效率高。

四、涵道

无人机涵道是一种特殊的无人机设计，其中旋翼或风扇被安装在一个封闭的管道或壳体内。这种设计提供了多种优势，尤其是在安全性、噪音控制和飞行性能方面。根据伯努力原理，涵道内侧由于有螺旋桨的高速旋转，带动气流快速下降，涵道外侧气流流动缓慢，所以涵道外侧气压会大于外侧气压，于是空气会产生一部分向上的拉力。也就是会提高飞机的动力。但是增大了飞机质量。

涵道设计的优点

安全性：

涵道可以防止旋翼叶片直接暴露在外，降低了对人员或物体造成伤害的风险。减少了树枝、电线等外部物体卷入旋翼的可能性。

噪音减少：

涵道结构有助于减少旋翼产生的噪音。

飞行性能：

涵道设计可以改善气流的分布，提高推进效率，从而提升飞行性能。涵道可以增强升力，特别是在低速飞行时。

耐用性和维护：

旋翼受到涵道的保护，减少了损坏的可能性，延长了使用寿命。