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本文介绍了无人机自组网（FANET）的特性，强调了路由协议设计的重要性，特别是AODV路由协议。AODV支持动态、多跳网络，但存在延迟、路由开销等问题。为适应无人机网络，提出了引入“路由代价”参数和分级思想优化AODV，以降低路由开销和提高链路稳定性。同时，分析了视频自组织通信中的实时性和可靠性优先路由算法，利用马尔可夫链预测运动方向和模糊推理预测链路带宽。
首先看一段对Ad Hoc的介绍：
如上所说，每个节点兼备路由器和主机的功能，即每个节点既可以作为发送节点也可以是接收节点，不需要其他基础设施的辅助，移动中的节点集群可以自组织网络互相通讯。以下主要研究的是无人机作为节点自组织网络通讯。
首先先看看无人机网络的特点：1、无人机节点能量有限；2、网络拓扑变化更加频繁；3、无中心、每个节点地位一样；4、通常采用wifi通讯，带宽有限。
无人机自组网一个研究热点就是路由协议。由于以上的几个特点，设计一个高效的路由协议对于无人机自组网十分重要。无人机自组网中传输路径大多为多跳传输，FANET中节点网络拓扑变化频繁，无人机节点进网和退网较为频繁，这都给网络的建立和维护造成了困难。下图为无人机自组网的分类：
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