笔记1

常见机械手
并联detal机械手（又称蜘蛛机械手），其电机一般和减速机连接在一起，减速机就是增加力矩。速度快
六轴机械手（串联）
水平摆动（四轴）
三轴，配合运动板卡控制
使用运动控制器，在PC实现运动控制

主板带PCI插槽的电脑–>运动控制卡–>IO板–>A–>继电器–>感应器和指示灯
A–>按钮
A–>电磁阀–>气缸

单相机标定
相机畸变枕型畸变、桶型畸变等，是由于镜头本身内部成像原因导致的，矫正只需要内参，所以不需要外参(姿态参数）
gen_catlab 创建标定板
标定助手（加载描述文件，选模型，输入单个像元的宽和高，焦距（相机厂家得到）->进行标定，实时采集多张标定板图像（尽量使之占视野2/3和放置各个角度拍），设参考位姿态，标定->得到摄像机内外参数 ->代码生成
校正相机的镜像畸变
Change_radial_distortion_cam_par(‘adaptive’,CameraParameters,0,CamParamChange)
cameraParameters：相机内参数据
gen_readial_distortion_map(Map,cameraParameters,CamParamChange,’bilinear’) //形成矫正映射
map_image(image,Map,) //将映射作用在图像上

手眼标定
摄像机与机械手之间坐标转换关系
正解运算，反解运算

与单相机标定区分开
1.机械手基本坐标系，底座
2.机械手末端工具坐标系
3.相机坐标系 图像坐标系
4.工件坐标系

两种标定法 1.九点标定 2.标定板

robat初始化----》robat走三点----》记录三组图像，robat坐标------》线性化计算缩放，旋转，平移矩阵----》坐标转换映射-----》robat移载完成
九点标定代码
1.标定
…
area_center(SortedRegions,Area,Row,Column) //图像坐标
Column1 := [375,325,…] //机械手坐标
Row1 := [55,50,45,…]
vector_to_hom_mat2d(Row,Column,Row1,Column1,HomMat2D)
2.求解
affine_trans_point_2d(HomMat2D,Row2,Column2,Qx,Qy) //点的放射变换

标定板
eye-to-hand
eye-in-hand

		                                    总结

准备阶段：
1.首先要获取相机的初始内参（焦距，畸变系数，单个像素的宽，单个像素高，图像坐标的中心值横坐标，图像坐标中心值的纵坐标，图像宽度，图像高度）
2.根据标定板的大小利用gen_catlab算子，生成描述文件（保存到指定位置）
3.拍摄14-20组标定板图像（eye-in-hand），并准确记录每组图像在拍摄时TOOL_IN_BASE位姿（此位姿从机器人中读取）
备注：在获取标定图像时，标定板不动，机器人末端的摆动要尽可能的全面，绕各个轴的旋转角度要尽量的大。标定板要出现在相机视野的各个角落。理论上图像越多，角度越全面，标定精度越高。

标定阶段：
1.读取相机初始内参，设置描述文件路径
2.创建标定数据模型create_calib_data
3.设置相机的参数类型 set_calib_data_cam_parm
4.设置标定板的数据类型（此处用到了描述文件）
5.设置标定模式set_calib_data（我使用的是非线性的方法）
6.循环读取图像将标定板的位姿信息和机器人末端在基坐标系位姿（TOOL_IN_BASE）保存到标定数据模型中
7.进行手眼标定calibrate_hand_eye
备注：手眼标定最终获得的是相机与机器人末端的位姿关系（Camera_In_Tool）。在循环输入TOOL_IN_BASE时其输入格式一定要是YZX的（至少我试过XYZ，XZY是不行的），到此标定就结束了。

如果是使用该标定结果的话，要先选择参考的平面进行一步标定获得参考的obj_in_cam,然后再计算抓取物体点与obj_in_cam关系。所用到的方程如下：